[发明专利]一种视觉定位方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：

采集全景数据；

将所述全景数据作为训练样本输入分类模型中进行分类，得到分类结果；所述分类结果包含全景数据的任一图像数据中用于区分各个目标对象所在的图像区域，所述图像区域具备语义特征和相应的坐标信息；

根据所述分类结果得到基于语义特征的定位地图；

将当前目标对象采集的至少一个待处理图像数据输入所述分类模型，结合所述定位地图，定位得到所述目标对象的方向；

其中，所述根据所述分类结果得到基于语义特征的定位地图，包括：获取所述语义特征和所述坐标信息；根据所述语义特征和所述坐标信息，对应描述地图中的语义块区域；根据所述坐标信息，配置针对所述语义块区域的观察视角；根据所述语义特征、所述坐标信息和所述观察视角，得到由多个语义块区域构成的所述定位地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述全景数据作为训练样本输入分类模型中进行分类，得到分类结果，包括：

在所述分类模型中，根据语义分割策略对所述全景数据中的至少一个图像数据进行图像预处理，得到预处理结果，所述预处理结果为所述至少一个图像数据中的部分图像区域；

对所述预处理结果进行分类，得到对应所述部分图像区域的语义特征和对应所述部分图像区域的坐标信息；

将所述语义特征和所述坐标信息确定为所述分类结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据语义分割策略对所述全景数据中的至少一个图像数据进行图像预处理，得到预处理结果，包括：

从所述至少一个图像数据中，识别出在指定时间段内处于静止状态的物体；

将所述物体对应的图像区域作为静态信息；

将所述静态信息作为所述预处理结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置针对所述语义块区域的观察视角，包括：

根据所述全景数据中不同物体观察方向对应的不同定位精度，配置不同的观察视角；

所述观察视角至少包括：东、南、西、北中的至少两个方向的视角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对所述全景数据，在水平方向上划分所述观察方向；或者，

针对所述全景数据，在俯仰方向上划分所述观察方向。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述将当前目标对象采集的至少一个待处理图像数据输入所述分类模型，结合所述定位地图，定位得到所述目标对象的方向，包括：

在所述分类模型中，根据语义分割策略对至少一个待处理图像数据进行图像预处理，保留所述至少一个待处理图像数据中的静态信息；

根据所述静态信息对应的语义特征、坐标信息和观察视角，通过所述定位地图定位得到所述目标对象的方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述静态信息对应的语义特征、坐标信息和观察视角，通过所述定位地图定位得到所述目标对象的方向，包括：

将所述静态信息与所述定位地图中的语义块区域进行图像匹配，得到与所述静态信息具备图像相似度的至少一个目标语义块区域，所述至少一个目标语义块区域对应同一个坐标信息；

当所述至少一个目标语义块区域存在多个观察视角的重叠时，根据多视角重叠区域得到定位参数；

根据所述定位参数，定位得到所述目标对象的方向。