[发明专利]车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种本申请实施例提供的车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质，该方法包括：获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略；根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。即本申请实施例的方法，在控制车辆避让过程中考虑了运动障碍物的行为信息，当运动障碍物避让时，可以控制车辆行驶，进而避免车辆进行不必要的避让，使得智能驾驶更加符合实际情况，从而提高了车辆避让的准确性，智能驾驶的实用性。

技术领域

本申请实施例涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质。

背景技术

随着智能驾驶的发展，在道路行驶中，为了提高自动驾驶的安全性，则需要对障碍物进行避让。

目前的智能驾驶系统在智能驾驶车辆行驶过程中，遇到障碍物时，会根据障碍物当前时刻的运动状态预测其下一时刻的运动状态，当预测结果为会发生碰撞时，该智能驾驶系统会采取减速停车等主动避让措施。但是，不会考虑障碍物是否也采取了避让措施，进而使得智能驾驶在避让过程中存在不准确的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质，以提高智能驾驶过程中车辆避让的准确控制。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆的避让控制方法，包括：

获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；

根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略；

根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。

在第一方面的一种实现方式中，所述根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略，包括：

根据所述运动障碍物的行为信息，从预设的映射关系中获取所述运动障碍物的行为信息所对应的目标避让策略，其中，所述映射关系包括运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系；

将所述目标避让策略作为所述车辆的避让策略。

在第一方面的另一种实现方式中，所述方法还包括：

获取多套历史训练数据，其中，每一套历史训练数据包括运动障碍物与车辆相遇时，所述运动障碍物的行为信息和车辆的避让策略；

基于多套历史训练数据，确定运动障碍物的行为信息与车辆的避让策略之间的对应关系。

在第一方面的另一种实现方式中，所述方法还包括：

将所述车辆的避让策略发送给所述运动障碍物，以使所述运动障碍物根据所述车辆的避让策略确定所述运动障碍物下一时刻的运动行为。

可选的，所述避让策略包括：加速行驶、减速、停车、换道中的至少一个。

可选的，所述运动障碍物的行为信息包括行驶信息或避让信息。

在第一方面的另一种实现方式中，所述根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略，包括：

若所述运动障碍物的行为信息为行驶信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为减速、停车、换道中的任意一种。

在第一方面的另一种实现方式中，所述根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略，包括：

若所述运动障碍物的行为信息为避让信息，则根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略为加速或减速。