[发明专利]一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法

说明书

本发明公开了一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，包括如下步骤：S1、将云台通过三脚架或平台固定，再将运算控制模块固定在云台上；S2、将云台与运算控制模块通过第一串口连接，在运算控制模块上预留第二串口，用来输入方位角信息，当有目标在云台转动的范围内，运算控制模块就实时计算目标当前的方位角与云台的初始位置的角度差，根据差值调用云台的相应的预置位，使云台的初始位置朝着目标的方向转动，云台的初始位置与目标的误差取决于方位角的精度，从而确定了云台实时跟踪的方位角，最终实现云台的自动跟踪，抗干扰能力强，使用不受外界环境限制，成本低，可以广泛于监控、无人机反制等领域。

技术领域

本发明涉及云台技术领域，具体为一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法。

背景技术

云台自动跟随系统是专门用于跟随低空目标的系统，在监控、无人机反制等领域有着广泛的应用。当目标出现在空中管制区域内，前端监控目标会捕获到目标的位置，并向云台跟随系统发出相应指令，而后云台会带动载荷自动转动，使载荷对准目标，从而完成下一步的工作。然而，若要使云台准确地跟随目标，则需要实时获取云台当前的方位角，通过云台的方位角判断云台是否已经对准了目标。在现有技术中，一般使用陀螺仪传感器对云台进行角度测量。但是陀螺仪传感器的校准方式比较原始，一般为一个人抱着设备原地划圈，这对于重量较大的云台系统来说不易完成。并且陀螺仪传感器极易受到干扰，对使用环境非常挑剔。因此其获取云台的角度经常有较大的误差，在实际应用中局限较大，并且成本很高。

为克服以上不足，本发明提出了一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，目的是让云台在任何环境下都能完成自动跟随的功能，本发明具有跟随精度可自由设定、校准方式简单、初始参考点可自由定义、抗干扰能力强、使用不受外界环境限制、成本低等特点，可以广泛于监控、无人机反制等领域。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，包括如下步骤：

S1、将云台通过三脚架或平台固定，再将运算控制模块固定在云台上；

S2、将云台与运算控制模块通过第一串口连接，在运算控制模块上预留第二串口，用来输入方位角信息。

优选的，所述云台的跟随机制是通过运算控制模块调用云台的多个预置位来实现，所述预置位事先设定好，每一个所述预置位都代表云台的相对角度，完全脱离了使用陀螺仪传感器获取云台角度的方法，成本低、构造简单、便于实现。

优选的，所述云台上安装有限位器，所述云台的转动范围受限位器限制，所述预置位在云台的转动范围内设定。

优选的，所述云台在转动范围内被划分为若干个区域，每一个所述区域的起点对应一个预置位，所述云台的每一个相对角度范围对应一个预置位。

优选的，所述云台跟随目标的精度可以自由设定在转动范围内的若干个区域，划分区域越多，精度越高，划分区域越少，精度越低。

优选的，所述云台的校准方式为用第一串口向运算控制模块输入云台初始位置与正北方向的夹角，不受环境条件限制。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提供的一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，本发明采取了对云台设定预置位的方法对云台的转动范围划分区域，每一个预置位代表一个相对角度范围，再通过输入与正北方向的夹角进行校准，从而确定了云台实时跟踪的方位角，最终实现云台无误差的自动跟踪，抗干扰能力强，使用不受外界环境限制，成本低，可以广泛于监控、无人机反制等领域。

附图说明

图1为本发明的用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法的示意图；