[发明专利]一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法

权利要求书

1.一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，其特征在于，包括：将云台通过三脚架或平台固定，所述云台上固定有运算控制模块和限位器；所述云台与运算控制模块通过第一串口连接，在运算控制模块上预留第二串口，用来输入方位角信息；所述云台的转动范围受限位器限制；首先在云台的转动范围内将云台划分为若干个区域，每一个区域都由一个预置位表示，预置位的编号唯一，然后将带有预置位的程序固化到运算控制模块中，云台跟随系统上电自检完成后，确定云台的初始位置与正北方向的夹角，通过第二串口将角度输入到运算控制模块，完成云台校准；当有黑飞无人机目标出现在云台的转动范围内时，运算控制模块实时计算目标当前的方位角与云台的初始位置的角度差，通过角度差判断云台的初始位置需要转动到云台的哪个位置，然后调用该处位置对应的预置位，将调用指令通过第一串口发送到云台，云台就会执行相应动作，转动到相应预置位，从而对准目标，进行下一步反制取证。

2.根据权利要求1所述的一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，其特征在于：所述云台跟随目标的精度可以自由设定在转动范围内的若干个区域。

3.根据权利要求1所述的一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法，其特征在于：所述云台的校准方式为用第一串口向运算控制模块输入云台初始位置与正北方向的夹角。