[发明专利]一种智能树皮修补机器人

说明书

本发明涉及一种智能树皮修补机器人，属于林木护理设备技术领域。该发明旨在由越野轮、越野底盘、设备箱、伸缩基柱、机械手转盘、机械手、无线通讯装置、GPS芯片、摄像头、控制模块组成一种智能树皮修补机器人，该种智能机器人的主要工作是监视和修补由于人为或虫害而破损的树皮。越野轮和越野底盘负责整个机器人在复杂地形的行进；双摄像头在巡逻中监视破损树皮；机械手基盘上安装用于树皮切割、树皮抓取、薄膜缠绕和修补材料喷射的四种机械手，设备箱内装有无线通讯设备、GPS芯片、修补材料的储存仓、控制设备以及蓄电池；无线通讯设备负责机器人与PC端的信息交互；控制设备根据PC端发布的信息控制该种机器人巡逻和对破损树皮的修补。

技术领域

本发明涉及一种智能树皮修补机器人，属于林木护理设备技术领域。

背景技术

木本植物的茎由外到内依次由树皮、形成层、木质部、髓几部分组成。树皮起保护和输导作用，防寒、防暑、防病虫、防机械损伤，输送水分、养料、有机物。其中的筛管能够向下输导叶片光合作用产生的各种有机养分。树皮遭到破坏的时候,树木内部的各种组织便得不到保护,极易造成病害感染。特别是当韧皮部受到破坏时,往往会使树木死亡。即使树皮受害面积不大,也常会由于露出木质部,周围愈合时形成伤疤,影响木材质量。可见，树皮对于整棵树的重要性，俗话说：人怕伤心树怕剥皮。一棵树木的树皮损坏，影响整体外观不说，还会影响其质量甚至导致其死亡。所以，对于树皮的监视与护理对于一颗树木以及整个林区的成长起着至关重要的作用。

随着我国环保事业的不断推进，大批的林区正在成长之中，对于树木护理任务的严峻可想而知，随着林区的面积不断扩大，低效率的人工护理已经满足不了日益增大的护理需求，因此，研发一种能够代替人工进行树皮护理的设备显得尤为必要。本发明所涉及的智能树皮修补机器人专门针对林区树木树皮的监视和修补，能够代替人工长期在林区巡逻，及时发现树皮破损情况并快速修补树皮破损部位，，使破损树皮得到及时的修复，提高树木的质量。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明要解决的技术问题是：由越野轮、越野底盘、设备箱、伸缩基柱、机械手转盘、机械手、无线通讯装置、GPS芯片、摄像头、控制模块组成一种智能树皮修补机器人，该种智能机器人的主要工作是监视和修补由于人为或虫害破损树皮。越野轮和越野底盘负责整个机器人在复杂地形的行进；双摄像头负责巡逻过程中监视破损树皮；机械手基盘上安装分别用于树皮切割、树皮抓取、薄膜缠绕和修补材料喷射的四种机械手，设备箱内装有无线通讯设备、GPS芯片、树皮修补材料的储存仓、控制设备以及蓄电池；无线通讯设备负责机器人与PC端的信息交互；控制设备根据PC端发布的信息以及设置好的程序自动进行破损树皮的监视与修补。

该发明采用的技术方案是：一种智能树皮修补机器人，包括越野轮、越野底盘、设备箱、伸缩基柱、机械手基盘、切割机械手、抓取机械手、喷射机械手、薄膜机械手、摄像头、无线通讯装置、GPS芯片、控制设备；越野轮与越野底盘下端面固定连接；伸缩基柱和越野底盘的上端面固定连接；切割机械手、抓取机械手、喷射机械手、薄膜机械手均和机械手基盘固定连接；摄像头和伸缩基柱的顶端连接；越野轮、伸缩基柱、机械手基盘、切割机械手、抓取机械手、喷射机械手、薄膜机械手、摄像头、无线通通讯装置、GPS芯片均和控制设备连接，控制设备内的中央控制器控制机器人上各电机、执行机构、越野轮，并控制车载各电子部件及其数据交换，控制无线通通讯装置、与远程客户端和云端服务器的交互；越野轮、伸缩基柱、机械手基盘、切割机械手、抓取机械手、喷射机械手、薄膜机械手、摄像头、无线通讯装置、GPS芯片、控制设备均和蓄电池连接；该种智能树皮修补机器人在越野轮和越野底盘的带动下按照预先设定好的路线在林区巡逻，摄像头对途经的树木树干进行实时的监视和识别，发现有虫害和人为至损的树皮后，立即拍照上传至PC端，控制设备依据预先设置好的树皮修补程序控制切割机械手、抓取机械手、喷射机械手、薄膜机械手依次展开工作对破损树皮进行修补。