[发明专利]一种可以托盘自动补给的铁质工件自动码垛系统

说明书

本发明公开了一种可以托盘自动补给的铁质工件自动码垛系统，包括空载托盘分配部分、码垛部分和码垛电控部分；码垛部分包括码垛装置和码垛托盘输送机；码垛装置包括码垛机械臂和安装在码垛机械臂末节上的码垛机械手；空载托盘分配部分包括空载托盘输送装置和空载托盘仓，空载托盘输送装置设置在码垛托盘输送机的前方，包括安装在空载托盘输送底架上的空载托盘输送机和托盘顶升转载输送机；码垛电控部分包括码垛控制回路、空载托盘分配回路。本可以托盘自动补给的铁质工件自动码垛系统能够在空间受限的前提下实现托盘在多个工位上均能实现自动补给，特别适用于对批量产品进行集中码垛。

技术领域

本发明涉及一种码垛系统，具体是一种适用于对如铁质罐体、铁质箱体等具有规则形状的铁质工件进行自动码垛的系统，属于自动化生产技术领域。

背景技术

自动化生产的核心是有序生产，目前，公知的机器人码垛系统大多为实现功能单一的码垛功能，随着社会生产力的不断发展，各种新型多功能的自动化码垛输送系统的需求不断增加，集整形、检测、称重、筛选、码垛为一体的自动化机器人码垛系统就是应实际生产需要而产生的。

目前工业上的托盘模式常见的有正四方体可能还有一些不规则的托盘形式，其中，托盘模式为托盘的码放形式，该模式决定了托盘中物体如何摆放。但是由于工业上实际应用场景复杂多变，因此用户会需要能够适应自身实际应用场景的托盘形式。

现有技术中托盘自动分配通常是设置在码放机械臂附近，而且为了提高效率，通常采用多个工位的方式，如何在空间受限的前提下实现托盘在多个工位上均能实现自动补给，进而实现使码垛的过程能够适应自身实际应用场景，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种可以托盘自动补给的铁质工件自动码垛系统，能够在空间受限的前提下实现托盘在多个工位上均能实现自动补给，特别适用于对批量产品进行集中码垛。

为了实现上述目的，本可以托盘自动补给的铁质工件自动码垛系统包括空载托盘分配部分、码垛部分和码垛电控部分；

码垛部分包括码垛装置和码垛托盘输送机；码垛装置包括码垛机械臂和安装在码垛机械臂末节上的码垛机械手，码垛机械臂至少包括X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构，码垛机械手上设有多个电磁线圈结构；码垛托盘输送机靠近码垛装置设置、且码垛托盘输送机向前方输送设置，码垛托盘输送机包括安装在码垛托盘输送机底架上的多个具备滚动驱动机构的、前后方向滚动设置的滚动托载部件，码垛托盘输送机的后端设有托盘限位部件；

空载托盘分配部分包括空载托盘输送装置和空载托盘仓；空载托盘输送装置设置在码垛托盘输送机的前方，包括安装在空载托盘输送底架上的空载托盘输送机和托盘顶升转载输送机，空载托盘输送机沿左右方向输送设置，空载托盘输送机包括前后对称设置的两组具有传动驱动机构的空载托盘输送部件，空载托盘输送部件的输送面距离地面的高度尺寸不大于码垛托盘输送机的托载辊道的托载面距离地面的高度尺寸，空载托盘输送机的输出端位置也设有托盘限位部件，托盘顶升转载输送机设置在码垛托盘输送机的正前方、并位于两组空载托盘输送部件之间，托盘顶升转载输送机包括托盘载架和载架升降机构，托盘载架通过载架升降机构安装在空载托盘输送底架上，托盘载架上设有多个具备滚动驱动机构的、沿前后方向滚动设置的滚动托载部件；空载托盘仓架设安装在空载托盘输送机的输入端位置上，空载托盘仓包括安装在托盘仓底架上的托盘升降夹持组件，托盘升降夹持组件包括竖直面面向前后方向的升降立板和左右对称安装在升降立板上的托盘夹持臂，升降立板通过立板升降机构安装在托盘仓底架上，托盘夹持臂通过夹持臂间距调节机构安装在升降立板上，夹持臂间距调节机构是双向伸缩的液压缸或气缸结构；