[发明专利]一种转运机械手

说明书

发明属于木材加工技术领域，具体涉及一种转运机械手，包括两半圆形抱臂，两抱臂的其中一端与底座铰接且两抱臂与底座之间的铰接轴相互平行或共线，底座上设有用于驱动两抱臂相互开合的驱动构件，两抱臂合拢时能够拼合成一完整圆环；抱臂内弧面上设有沿抱臂径向涨缩设置的涨缩构件；底座安装在一滑块上，滑块沿水平方向滑动设置在一平直轨道上，轨道固定在一转筒上，所述转筒的转轴与一转向驱动电机的主轴通过减速器连接。本发明利用两半圆形抱臂作为刚性支撑，并通过抱臂内侧的涨缩构件将排列成圆筒状的多块桶材同时沿径向向内压紧，由于桶材的截面为扇面形，因此各桶材在同时受压时会相互抵紧，避免桶材在转运过程中出现散落现象。

技术领域

本发明属于木材加工技术领域，具体涉及一种转运机械手。

背景技术

葡萄酒桶的桶壁是由多块木板（即桶材）沿周向拼合而成，由于酒桶的桶壁是两端细中间粗的结构，因此桶材需要制备成中间宽两端窄的形状，这就导致桶材在排列成圆筒时各桶材侧面之间无法完全贴合，另外为了确保葡萄酒的品质不受影响，酒桶在制作过程中不能使用任何胶粘剂，这就导致拼合成筒状的桶材在转运过程中很容易出现散落现象，无法实现桶材的自动化拼接和转运。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够对拼合成筒状结构的板材进行转运和保型的转运机械手。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：一种转运机械手，包括两半圆形抱臂，两抱臂的其中一端与底座铰接且两抱臂与底座之间的铰接轴相互平行或共线，所述底座上设有用于驱动两抱臂相互开合的驱动构件，所述两抱臂合拢时能够拼合成一完整圆环；抱臂内弧面上设有沿抱臂径向涨缩设置的涨缩构件；所述底座安装在一滑块上，所述滑块沿水平方向滑动设置在一平直轨道上，所述轨道固定在一转筒上，所述转筒的转轴与轨道的长度方向平行，所述转筒的转轴与一转向驱动电机的主轴通过减速器连接。

所述涨缩构件包括钢绳，所述抱臂内弧面上设有凹槽，所述钢绳铺设在凹槽内，所述钢绳的至少其中一端设有张紧机构，当钢绳处于自然松弛状态时，钢绳完全陷于凹槽内，当钢绳被张紧机构张紧时，钢绳的绳面能够凸出于抱臂的内弧面。

所述抱臂的凹槽内设有与抱臂内弧面平行的隔板，所述隔板将凹槽分隔为内、外两层导槽，所述钢绳的两端连接在底座上，钢绳自两端分别沿抱臂的外层导槽向抱臂摆动端延伸，并在摆动端折返进入内层导槽，再在沿内层导槽延伸至抱臂铰接端并在铰接端汇合。

所述钢绳的两端与底座固接，所述张紧机构包括转动设置在底座上的凸轮，所述凸轮由张紧电机驱动，所述凸轮的轮面与钢绳的绳面贴合；所述凸轮设有两个，两凸轮分别对应钢绳的两端设置，其中一个凸轮的转轴与张紧电机的主轴同步转动连接，两凸轮的转轴之间通过齿轮副构成同步反向转动配合。

所述驱动构件包括设置在底座或滑块上的活塞缸，所述活塞缸的缸体与底座或滑块铰接，活塞缸的活塞杆与所述抱臂的外侧铰接。

所述抱臂的摆动端设有第一导轮，抱臂的铰接端设有与抱臂铰接轴同轴的第二导轮，所述第一导轮和第二导轮均与钢绳构成滚动配合。

所述第一导轮安装在一摆动支架上，所述摆动支架与抱臂的摆动端铰接，摆动支架与抱臂之间设有扭簧，扭簧被装配为能够驱使摆动支架向远离抱臂内弧面的方向摆动，当钢绳收紧时钢绳能够带动第一导轮向靠近抱臂内弧面的方向摆动。

所述内层导槽在抱臂内弧面上的槽口处设有凸伸部，所述凸伸部自内层导槽的两侧壁向内层导槽中心凸申设置，两凸伸部之间的间距小与钢绳的直径。

所述凸伸部沿抱臂周向均匀间隔设置多个。

所述隔板与外层导槽相对的一侧板面上设有弧形凸起，所述弧形凸起沿隔板长度方向均匀间隔设置多个。