[发明专利]信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质

说明书

本公开实施例提供了一种信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质，涉及图像技术领域，其中的方法包括：接收图像采集装置采集的图像信息，基于图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于惯性测量信息获得第二角度增量信息；基于第一角度增量信息和第二角度增量信息确定图像采集装置和惯性测量装置之间的信息采集时间差信息；本公开的方法、装置以及电子设备、存储介质，不需进行硬件的改动，不依赖硬件逻辑并不需要驱动配合实现同步，对于不支持硬件同步功能的传感器也同样应用本公开的方案，能够消除因抖动等引起的图像上目标的抖动量，使得基于图像对于目标的跟踪和测距更准确。

技术领域

本公开涉及图像技术领域，尤其涉及一种信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质。

背景技术

标定是计算机视觉等领域的基础问题。自动驾驶汽车搭载有陀螺仪等惯性测量装置和相机等多种图像采集装置，用于进行信息的采集，例如，陀螺仪采集运动角速度等信息并发送给处理器系统，摄像头将采集的图像信息传输到处理器系统。目前，在对图像采集装置和惯性测量装置进行标定时，需要设置图像采集装置和惯性测量装置之间的硬件连接，限制了系统设计的多样性，并且由于依赖硬件逻辑，影响了标定方案在不同应用场景中的应用。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供一种信息采集时间差确定方法，包括：接收图像采集装置采集的图像信息，基于所述图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于所述惯性测量信息获得第二角度增量信息；基于所述第一角度增量信息和所述第二角度增量信息确定所述图像采集装置和所述惯性测量装置之间的信息采集时间差信息。

根据本公开实施例的另一方面，提供一种信息采集时间差确定装置，包括：第一增量获得模块，用于接收图像采集装置采集的图像信息，基于所述图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；第二增量获得模块，用于接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于所述惯性测量信息获得第二角度增量信息；时间差标定模块，用于基于所述第一角度增量信息和所述第二角度增量信息确定所述图像采集装置和所述惯性测量装置之间的信息采集时间差信息。

根据本公开实施例的又一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的方法。

根据本公开实施例的再一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述的方法。

基于本公开上述实施例提供的一种信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质，基于角度增量信息确定图像采集装置和惯性测量装置之间的信息采集时间差信息，不需进行硬件的改动，不依赖硬件逻辑并不需要驱动配合实现同步，对于不支持硬件同步功能的传感器也同样应用本公开的方案，能够消除因抖动等引起的图像上目标的抖动量，使得基于图像对于目标的跟踪和测距更准确。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征以及优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步的理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开所适用的一个场景示意图；

图2为本公开的信息采集时间差确定方法的一个实施例的流程图；

图3为本公开的获得图像帧之间的第一角度增量信息的一个实施例的流程图；

图4为本公开的确定信息采集时间差的一个实施例的流程图；