[发明专利]信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种信息采集时间差确定方法，包括：

接收图像采集装置采集的图像信息，基于所述图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；

接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于所述惯性测量信息获得第二角度增量信息；

基于所述第一角度增量信息和所述第二角度增量信息确定所述图像采集装置和所述惯性测量装置之间的信息采集时间差信息，包括：

根据两个图像帧相对应的两个时间戳确定第一时段区间，获得在所述第一时段区间内的第一角度增量信息；

基于时间差变量构建与所述第一时段区间相对应的第二时段区间，获得在所述第二时段区间内的第二角度增量信息；

基于所述第一时段区间内的第一角度增量信息和所述第二时段区间内的第二角度增量信息建立目标函数，基于所述目标函数求解所述时间差变量的最优值，将此最优值设置为所述信息采集时间差信息。

2.如权利要求1所述的方法，所述基于所述图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息包括：

确定所述图像采集装置采集的相邻图像帧中的目标像素点的光流信息；

基于所述光流信息确定所述相邻图像帧中的目标像素点的第一位移；

根据所述第一位移获得所述第一角度增量信息。

3.如权利要求2所述的方法，所述根据所述第一位移信息获得所述第一角度增量信息包括：

基于所述图像采集装置的内参，根据所述第一位移确定所述第一角度增量信息。

4.如权利要求1所述的方法，所述惯性测量信息包括：角速度信息；所述基于所述惯性测量信息获得第二角度增量信息包括：

获得所述惯性测量装置采集的角速度信息，对所述角速度信息进行积分运算，得到所述第二角度增量信息。

5.如权利要求1所述的方法，所述基于所述第一时段区间内的所述第一角度增量信息和所述第二角度增量信息建立目标函数，基于所述目标函数求解所述时间差变量的最优值包括：

建立所述目标函数为所述第一角度增量信息和对应的所述第二角度增量信息之差的平方和；

获得使所述目标函数最小化的所述时间差变量的值，将此所述时间差变量的值作为所述最优值。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述信息采集时间差信息对所述图像信息和所述惯性测量信息进行融合处理。

7.一种信息采集时间差确定装置，包括：

第一增量获得模块，用于接收图像采集装置采集的图像信息，基于所述图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；

第二增量获得模块，用于接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于所述惯性测量信息获得第二角度增量信息；

时间差标定模块，用于基于所述第一角度增量信息和所述第二角度增量信息确定所述图像采集装置和所述惯性测量装置之间的信息采集时间差信息；

其中，所述第一增量获得模块，用于根据两个图像帧相对应的两个时间戳确定第一时段区间，获得在第一时段区间内的第一角度增量信息；

所述第二增量获得模块，用于基于时间差变量构建与第一时段区间相对应的第二时段区间，获得在第二时段区间内的第二角度增量信息；

所述时间差标定模块，用于基于第一时段区间内的第一角度增量信息和第二时段区间内的第二角度增量信息建立目标函数，基于目标函数求解时间差变量的最优值，将此最优值设置为信息采集时间差信息。

8.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-6任一项所述的方法。