[发明专利]用于检测和响应于挂车倒退的系统

说明书

本公开提供了“用于检测和响应于挂车倒退的系统”。一种车辆系统，包括安装在车辆上的挂接球，和控制器。所述控制器被配置成识别挂车的联接器位置并且控制所述车辆的移动从而使所述挂接球与所述联接器位置对准。所述控制器还被配置成识别所述联接器位置的变化并且响应于所述挂车的位置变化使所述车辆的运动停止。

技术领域

本公开总体上涉及一种用于辅助车辆-挂车挂接操作的系统。特别地，本公开涉及一种用于在辅助车辆-挂车挂接操作时检测挂车的移动的系统。

背景技术

将挂车挂接到车辆可能是困难且耗时的体验。特别地，依据挂车相对于车辆的初始位置，将车辆挂接球与期望的挂车挂接件对准可能需要与多个转向操纵协调的重复前进和后退行驶以适当地定位车辆。此外，在适当的挂接球对准所需的大部分行驶过程中，并不能看到挂车挂接件，并且在通常情况下，驾驶员实际上不能看到挂接球。这种视线的缺失需要基于对特定车辆和挂车的经验来对挂接球和挂接件的定位进行推断，并且可能仍然需要多次停车和下车以确认对准或注意对随后一系列操纵进行适当校正。更进一步地，挂接球与车辆后保险杠的贴近度意味着任何过冲都可能导致车辆与挂车碰撞。因此，可能需要进一步的改进。

发明内容

根据本公开的一个方面，公开了一种车辆系统。所述系统包括安装在车辆上的挂接球，和控制器。所述控制器被配置成识别挂车的联接器位置并且控制所述车辆的移动从而使所述挂接球与所述联接器位置对准。所述控制器还被配置成识别所述联接器位置的变化并且响应于所述挂车的位置变化使所述车辆的所述运动停止。

本发明第一方面的实施例可以包括以下特征中的任一者或组合：

·基于所述车辆与所述联接器位置的接近度来调节停车距离；

·与所述控制器通信的传感器设备，其中所述传感器设备被配置成扫描接近所述车辆的区域并且检测所述挂车的联接器的所述联接器位置；

·所述传感器设备包括成像系统，所述成像系统包括安装在所述车辆上的一个或多个摄像机；其中所述控制器基于从所述成像系统接收的图像数据识别所述联接器位置，所述图像数据包括所述联接器的位置数据；

·响应于所述联接器位置的变化超过预定变化阈值来识别所述联接器位置的所述变化；

·所述预定变化阈值包括在预定时间内识别的距离阈值；

·所述联接器位置是所述挂车的联接器的位置，其中所述联接器被配置成以牵引配置与所述挂接件配合；

·所述控制器还被配置成响应于当所述车辆超出所述挂车的预定距离时识别所述联接器位置的变化，将第一运动控制应用于所述车辆的移动；

·所述控制器还被配置成响应于当所述车辆在所述预定距离内时识别所述联接器位置的变化，将第二运动控制应用于所述车辆的移动；

·所述第一运动控制相比所述第二运动控制使所述车辆越过更大的距离而停止；

·所述第一运动控制包括逐渐应用所述车辆的行车制动器，并且所述第二运动控制包括快速应用所述车辆的所述行车制动器；以及

·所述预定距离识别出所述挂接件相对于所述联接器处于碰撞接近度范围内。

根据本公开的另一个方面，公开了一种用于控制车辆的方法。所述方法包括在传感器数据中识别挂车的联接器位置并且控制所述车辆的运动从而使所述挂接球与联接器位置对准。所述方法还包括响应于所述联接器位置超过位置变化阈值识别所述联接器位置的变化，并且响应于所述挂车的位置变化使所述车辆的所述运动停止。