[发明专利]一种景区悬崖垃圾清理飞行器的四轴飞行器

说明书

本发明公开了一种景区悬崖垃圾清理飞行器飞行器；该装置主要由四轴飞行器、垃圾储存仓和六自由度机械臂三个机构组成；垃圾储存仓固定在四轴飞行器下，六自由度机械臂安装在垃圾储存仓下。在垃圾清理仓上部装有减速电机，通过控制电机转动，带动菱形机构，控制垃圾收集仓收缩与展开，电路部分装有超声波模块对离地距离进行测量，实现垃圾收集仓自动展开，并用微动开关对垃圾收集仓进行限位。摄像头采集信息给主控板，以实现对机械臂的操作，进行垃圾回收。本发明实现了景区悬崖垃圾的无人工远程遥控捡取与储存，极大的降低了景区清洁人员的工作风险，提高了景区的垃圾清理效率，节约了人工成本。

技术领域

本发明涉及一种景区悬崖垃圾清理飞行器的四轴飞行器，属于机电领域。

背景技术

随着生活水平的提高,旅游已经成为国民生活中不可或缺的一部分。我国旅游资源丰富,无论是人文景观还是自然景观都遍布全国各地。这为旅游业的发展提供了基本前提。但在我国,民众和地方政府环保意识薄弱,旅游业发展的同时产生了污染问题,尤其景区悬崖的垃圾量大且不易清理，严重影响景区风光，污染环境，清理工们常系着安全绳吊在悬崖峭壁上，通过特制的火钳和垃圾袋奔走在悬崖的树村杂草间捡拾游客丢弃的塑料袋及矿泉水瓶等垃圾……这种清理方式非常不方便且十分危险。

发明内容

为克服上述不足，本发明目的是提供一种在保证人员安全的前提下省时省力的遥控飞行的垃圾清理装置，可以方便快速的捡拾高处的垃圾，提高工作效率，尤其适合需要清理悬崖高处的垃圾的景区使用。

本发明的方案如下：一种景区悬崖垃圾清理飞行器，其特征在于包括四轴飞行器、垃圾储存仓和六自由度机械臂；

所述的四轴飞行器下方固定垃圾收缩仓；所述的垃圾储存仓底部固定六自由度机械臂；

进一步，所述的四轴飞行器包括固定支架、无刷电机、电子调速器、飞控、遥控接收器、桨叶和高聚物锂电池；

所述的固定支架包括上机架、电源板和下机架；

所述的上机架包括四个轴架和固定板；所述的四个轴架一端顶部分别固定在固定板四个方向的底部，四个轴架一端底部分别固定在电源板上表面；所述的下机架呈上窄下宽的梯形，其上端固定在电源板两端下表面；

所述的电源板上包括四处电源引出和电源输入，通过杜邦线进行焊接引出；所述的高聚物锂电池通过轧带固定在电源板的上方，与电源板上电源输入连接；

所述的四个轴架另一端固定无刷电机，无刷电机输出轴套接浆叶；

所述的电子调速器通过轧带绑定在四个轴架的下方，电子调速器的输入线与电源板四处电源引出连接；电子调速器的输出线与固定在轴架末端的电机相连接；电子调速器的信号线与固定在上机架上方的遥控接收器连接。

所述的飞控及遥控器接收机固定在电池上方的固定板上。

进一步，所述的垃圾储存仓包括减速机构、上固定板、下固定板、菱形机构、导向槽；

所述的上固定板、下固定板平行设置，所述的上固定板一侧两端设置突出部，另一侧两端固定导向槽；所述的下固定板对应上固定板的一侧两端设置突出部，另一侧两端固定导向槽；

所述的菱形机构一侧的上、下端分别活动固定在上、下固定板的突出部上，另一侧滑动设置在上、下固定板的导向槽内，使得菱形机构可实现伸缩；

所述的上固定板、下固定板之间的空间构成垃圾仓；

所述的上固定板下装限位开关，对菱形机构伸缩长度进行限位，即对垃圾仓进行限位；

所述的减速机构固定在上固定板上表面中心，控制菱形机构的升降，实现带动垃圾储存仓的收缩。

进一步，所述的上固定板下表面固定有电路板；