[发明专利]时间同步处理方法、电子设备及存储介质

说明书

本公开实施例公开了时间同步处理方法、电子设备及存储介质，包括：通过两个不同的传感器获取电子设备发生旋转运动时的角速度信息，其中，两个不同的传感器均设置在电子设备上且刚性连接；通过对两个不同的传感器各自获取的两个角速度信息进行对齐处理，确定两个不同传感器之间的延时时间信息；根据延时时间信息对两个不同的传感器各自的测量结果进行时间同步处理，能够提高时间同步精确度。

技术领域

本公开实施例涉及计算机视觉领域，具体涉及时间同步处理方法、电子设备及存储介质。

背景技术

视觉惯性里程计是目前计算机视觉领域研究的热点，广泛应用于电子设备的导航和娱乐中，主要原理是将视觉和惯性传感器进行融合，从而在运动过程中估计相机自身的位置和姿态，得到准确的定位信息，其属于自主式导航。

由于不同传感器存在不同的触发延时和传输延时，因此，电子设备在融合不同传感器的测量结果时，需要确定不同传感器之间的延时时间信息。目前，通常采用三维空间中的运动来标定不同传感器之间的延时时间信息，或者采用将不同传感器之间的时间延时作为常数处理。然而，在电子设备运动过程中，不同传感器之间的延时时间信息是变化的，因此，存在时间同步精确度低的问题。

发明内容

本公开实施例期望提供一种时间同步处理方法、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供一种时间同步处理方法，所述方法包括：

通过两个不同的传感器获取电子设备发生旋转运动时的角速度信息，其中，所述两个不同的传感器均设置在所述电子设备上且刚性连接；

通过对所述两个不同的传感器各自获取的两个角速度信息进行对齐处理，确定所述两个不同传感器之间的延时时间信息；

根据所述延时时间信息对所述两个不同的传感器各自的测量结果进行时间同步处理。

在一些实施例中，所述两个不同的传感器中的至少之一为位姿式传感器；所述通过两个不同的传感器获取电子设备发生旋转运动时的角速度信息，包括：

通过所述位姿式传感器获取所述电子设备发生旋转运动时的位姿旋转矩阵信息；

通过所述位姿旋转矩阵信息获取所述电子设备发生旋转运动时的角速度信息。

在一些实施例中，所述两个不同的传感器中的至少之一为陀螺式传感器；所述通过两个不同的传感器获取电子设备发生旋转运动时的角速度信息，包括：

通过所述陀螺式传感器获取所述电子设备发生旋转运动时的角速度信息。

在一些实施例中，所述通过对所述两个不同的传感器各自获取的两个角速度信息进行对齐处理，确定所述两个不同传感器之间的延时时间信息，包括：

对所述两个不同的传感器中的至少之一进行插值处理，以对齐所述两个不同传感器各自获取的两个角速度信息；

根据对齐后的两个角速度信息，确定所述两个不同传感器之间的延时时间信息。

在一些实施例中，所述对所述两个不同的传感器中的至少之一进行插值处理，以对齐所述两个不同传感器各自获取的两个角速度信息，包括：

当所述两个不同的传感器均为陀螺式传感器时，对所述两个陀螺式传感器各自获取的两个角速度信息中的至少之一进行插值处理，以对齐所述两个不同传感器各自获取的两个角速度信息。

在一些实施例中，所述对所述两个不同的传感器中的至少之一进行插值处理，以对齐所述两个不同传感器各自获取的两个角速度信息，包括：

当所述两个不同的传感器均为位姿式传感器时，对所述两个位姿式传感器各自获取的两个位姿旋转矩阵信息中的至少之一进行插值处理，以对齐所述两个不同传感器各自获取的两个角速度信息。