[发明专利]一种植保无人机作业参数检测方法与系统

权利要求书

1.一种植保无人机作业参数检测系统，其特征在于，包括：植保无人机作业参数检测系统固定平台(1)、数据采集模块、单片机(6)、无线传输单元(7)和计算机(8)；

所述数据采集模块包括：光流计传感器(2)、GPS模块(4)、毫米波雷达(3)、惯性测量单元(5)；

所述单片机(6)与植保无人机作业参数检测系统固定平台(1)连接；

所述无线传输单元(7)包括：无线发射模块、无线接收模块；

所述植保无人机作业参数检测系统固定平台(1)，安装于实际测试的植保无人机底部，所述的植保无人机作业参数检测系统固定平台(1)用于固定数据采集模块、单片机(6)和无线发射模块；

所述的光流计传感器(2)固定在植保无人机作业参数检测系统固定平台(1)上并与单片机(6)连接，用于向单片机(6)传输速度数据；

所述的GPS模块(4)固定于单片机(6)上并与单片机(6)连接，用于向单片机(6)传输位置数据；

所述的毫米波雷达(3)固定在植保无人机作业参数检测系统固定平台(1)上并与单片机(6)连接，用于向单片机(6)传输作业高度数据；

所述的惯性测量单元(5)固定于单片机(6)上并与单片机(6)连接；用于向单片机(6)传输角度数据；

所述的单片机(6)用来采集光流计传感器(2)、GPS模块(4)、毫米波雷达(3)、惯性测量单元(5)的数据信息，所述单片机(6)作为数据采集中枢和处理器；

所述无线发射模块固定于植保无人机作业参数检测系统固定平台(1)上与单片机(6)相连，所述无线发射模块用于实时发送数据信息；

所述计算机(8)与无线接收模块相连，所述无线接收模块用于实时地接收无线发射模块发送的数据信息并保存至计算机(8)。

2.如权利要求1所述的植保无人机作业参数检测系统，其特征在于，所述单片机(6)为STM32；所述无线传输单元为XROCK数传电台V3。

3.在如权利要求1所述的植保无人机作业参数检测系统，其特征在于，所述的光流计传感器(2)通过螺栓固定在植保无人机作业参数检测系统固定平台(1)上；所述毫米波雷达(3)通过螺栓固定在植保无人机作业参数检测系统固定平台(1)上；所述无线发射模块通过粘贴方式固定在植保无人机作业参数检测系统固定平台(1)上。

4.如权利要求1所述的植保无人机作业参数检测系统，其特征在于，所述光流计传感器(2)与单片机(6)以串口方式连接；所述GPS模块(4)与单片机(6)以串口方式连接；所述惯性测量单元(5)与单片机(6)以IIC通信方式连接。

5.如权利要求1所述的植保无人机作业参数检测系统，其特征在于，所述的无线传输单元(7)采用无线的方式传输数据信息，所述计算机(8)以txt文档的方式保存数据信息。

6.一种植保无人机作业参数检测方法，应用如权利要求1～5任一权利要求所述的植保无人机作业参数检测系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1、开启电源，将植保无人机作业参数检测系统通电，同时打开单片机(6)；

S2、将毫米波雷达(3)与单片机(6)进行通信，在计算机(8)的可视化界面上观测生成数据曲线的情况，检查是否有数据丢失的情况；

S3、检查光流计传感器(2)、GPS模块(4)以及惯性测量单元(5)是否有数据丢失以及数据是否显示良好，确定通信良好；

S4、确定数据通信良好后，将植保无人机作业参数检测系统固定平台(1)固定在实际测试的植保无人机上，操纵实际测试的植保无人机在农田上方飞行，采集数据信息，计算机(8)连接好无线接收模块，实现数据接收；

S5、使用单片机(6)对数据采集模块采集的数据信息，进行数据信息处理，提高数据信息的准确度，将数据信息通过无线传输单元(7)传输到计算机(8)中进行异步数据融合处理，从实际绘制的三维图上查看农田信息，作业高度以一维曲线的形式显示出来；

S5、关闭电源，关闭单片机(6)。