[发明专利]用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构

说明书

本公开提供了一种用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构，包括：第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴和持镜臂；第一传动轴驱动组件与所述第一传动轴第一端相连，所述第一传动轴第一端套设第一齿轮；第二传动轴第一端套设有第二齿轮，且所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合；第三传动轴与所述第一传动轴第二端通过传动丝相连，且所述第三传动轴与所述第二传动轴的轴线相重合；持镜臂第一端通过连接件分别与所述第三传动轴和所述第二传动轴相连；所述持镜臂第二端与手术器械相连。本公开在保证实现远心不动点的前提下，缩小了整体尺寸，利于微创手术机器人的小型化。

技术领域

本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构。

背景技术

微创手术是利用现代医疗器械及相关设备进行的手术。在微创手术中经常要借助各种不同的器械装置来完成手术，但其均需要具有通过固定切口(戳卡)的要求，因此远心不动点机构是微创手术器械装置中的重要部分。

现有的远心不动点机构大体可分为两类，弧形导轨机构(立体)和双平行四边形机构(平面)，其均具有难以缩减构型尺度等问题，难以实现机器人的小型化。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本公开提供了一种用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构，以至少部分解决以上所提出的技术问题。

(二)技术方案

根据本公开的一个方面，提供了一种用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构，包括：

第一传动轴，驱动组件与所述第一传动轴第一端相连；所述第一传动轴第一端套设第一齿轮；

第二传动轴，所述第二传动轴第一端套设有第二齿轮，且所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合；

第三传动轴，与所述第一传动轴第二端通过传动丝相连，且所述第三传动轴与所述第二传动轴的轴线相重合；

持镜臂，所述持镜臂第一端通过连接件分别与所述第三传动轴和所述第二传动轴相连；所述持镜臂第二端与手术器械相连。

在本公开的一些实施例中，所述持镜臂包括：

第一持镜臂板组，所述第一持镜臂板组第一端通过所述连接件与所述第二传动轴相连；所述第一持镜臂板组包括n个持镜臂板，n个所述持镜臂板铰接相连，其中，n＝2，3，4…k，k≥2；

第二持镜臂板组，所述第二持镜臂板组第一端通过所述连接件与所述第三传动轴相连；所述第一持镜臂板组第二端、所述第二持镜臂板组第二端和手术器械同轴相连；所述第二持镜臂板组包括n个持镜臂板，n个所述持镜臂板铰接相连，其中，n＝2，3，4…k，k≥2；

所述第一持镜臂板组上的剪切壁板和所述第二持镜臂板组上的剪切壁板间每间隔两个相互交叉且同轴相连。

在本公开的一些实施例中，所述传动丝呈“O”型结构，分别与所述第一传动轴和所述第三传动轴相连。

在本公开的一些实施例中，还包括：固丝轮，套设于所述第一传动轴第二端，用于传动丝的固定，并带动传动丝与第一传动轴同向转动，使第三传动轴与第一传动轴同向转动。

在本公开的一些实施例中，还包括：

第一定位件，套设于第二传动轴第二端端部，用于齿轮轴与持镜臂第一端的轴向固定；

套筒，套设于第二传动轴上，用于将第二齿轮与持镜臂第一端隔开。

在本公开的一些实施例中，还包括：第二定位件，套设于所述第三传动轴上，卡固于所述第三传动轴与所述连接件间，用于持镜臂第一端的轴向固定。

在本公开的一些实施例中，所述驱动组件包括：