[发明专利]用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构

权利要求书

1.一种用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构，其中，包括：

第一传动轴，驱动组件与所述第一传动轴第一端相连；所述第一传动轴第一端套设第一齿轮；

第二传动轴，所述第二传动轴第一端套设有第二齿轮，且所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合；

第三传动轴，与所述第一传动轴第二端通过传动丝相连，且所述第三传动轴与所述第二传动轴的轴线相重合；

持镜臂，所述持镜臂第一端通过连接件分别与所述第三传动轴和所述第二传动轴相连；所述持镜臂第二端与手术器械相连；

其中，所述第一传动轴分别通过齿轮传动驱动所述第二传动轴反向转动，通过丝传动驱动所述第三传动轴正向转动，实现所述第二传动轴和所述第三传动轴的反向转动。

2.根据权利要求1所述的用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构，其中，所述持镜臂包括：

第一持镜臂板组，所述第一持镜臂板组第一端通过所述连接件与所述第二传动轴相连；所述第一持镜臂板组包括n个持镜臂板，n个所述持镜臂板铰接相连，其中，n＝2，3，4…k，k≥2；

第二持镜臂板组，所述第二持镜臂板组第一端通过所述连接件与所述第三传动轴相连；所述第一持镜臂板组第二端、所述第二持镜臂板组第二端和手术器械同轴相连；所述第二持镜臂板组包括n个持镜臂板，n个所述持镜臂板铰接相连，其中，n＝2，3，4…k，k≥2；

所述第一持镜臂板组上的剪切壁板和所述第二持镜臂板组上的剪切壁板间每间隔两个相互交叉且同轴相连。

3.根据权利要求1所述的用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构，其中，所述传动丝呈“O”型结构，分别与所述第一传动轴和所述第三传动轴相连。

4.根据权利要求1所述的用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构，其中，还包括：固丝轮，套设于所述第一传动轴第二端，用于传动丝的固定，并带动传动丝与第一传动轴同向转动，使第三传动轴与第一传动轴同向转动。

5.根据权利要求1所述的用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构，其中，还包括：

第一定位件，套设于第二传动轴第二端端部，用于齿轮轴与持镜臂第一端的轴向固定；

套筒，套设于第二传动轴上，用于将第二齿轮与持镜臂第一端隔开。

6.根据权利要求1所述的用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构，其中，还包括：第二定位件，套设于所述第三传动轴上，卡固于所述第三传动轴与所述连接件间，用于持镜臂第一端的轴向固定。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构，其中，所述驱动组件包括：

电机，设置在机架上；

联轴器，所述电机的输出轴通过联轴器与所述第一传动轴第一端相连。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构，其中，所述连接件的数量为两个，两个所述连接件分别与所述第二传动轴和所述第三传动轴通过键连接。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构，其中，还包括：机架，所述第一传动轴两端分别与所述机架相连，所述第二传动轴第一端与所述机架相连，所述第三传动轴第二端与所述机架相连。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的用于微创手术操作的小尺度远心不动点机构，其中，所述第二传动轴的轴长和第三传动轴的轴长之和小于第一传动轴的轴长。