[发明专利]触发自动驾驶车辆的用于捕获数据的传感器的触发逻辑

说明书

传感器单元包括传感器接口和主机接口，其中传感器接口联接至多个传感器，主机接口联接至用于自动地驾驶车辆的主机系统。传感器单元还包括与传感器对应的传感器控制模块。每个传感器控制模块包括延迟时间控制逻辑、延迟调节逻辑和触发信号发生器。延迟时间控制逻辑用于从主机系统接收脉冲时间调节(PTA)值。延迟调节逻辑用于从主机系统接收触发时间调节(TTA)值。延迟调节逻辑用于基于PTA值和TTA值对脉冲信号的脉冲中的至少一部分脉冲的时序进行修改。触发信号发生器用于基于修改后的脉冲信号生成触发信号，并将该触发信号传输至相应的传感器。

技术领域

本公开的实施方式大体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于控制自动驾驶车辆的传感器的传感器触发逻辑。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。运动规划和控制的准确性和效率在很大程度上依赖于车辆的传感器。不同的传感器可能具有不同的要求或规格。为了精确地感知车辆周围的驾驶环境，传感器须同步且协作地操作。缺乏高效的机制来控制传感器的操作。

发明内容

本申请的一方面提供了一种用于自动驾驶车辆的传感器单元，所述传感器单元包括：传感器接口，联接至安装在所述自动驾驶车辆的多个位置上的多个传感器；主机接口，联接至主机系统，其中，所述主机系统配置成基于从所述传感器获得的传感器数据来感知所述自动驾驶车辆周围的驾驶环境并规划路径以自动地驾驶所述自动驾驶车辆；以及多个传感器控制模块，每个传感器控制模块与所述多个传感器中的一个传感器对应，其中，所述传感器控制模块中的每个传感器控制模块包括：延迟时间控制逻辑，经由所述主机接口从所述主机系统接收脉冲时间调节值，延迟调节逻辑，经由所述主机接口从所述主机系统接收触发时间调节值，并基于所述脉冲时间调节值和所述触发时间调节值对从脉冲发生器接收的脉冲信号的多个脉冲中的至少一部分脉冲的时序进行修改，以及触发信号发生器，基于修改后的脉冲信号生成触发信号，并将所述触发信号传输至相应的传感器。

根据本申请实施方式，所述脉冲时间调节值用于确定所述脉冲信号的原始脉冲与所述原始脉冲的修改后的脉冲之间的偏移。

根据本申请实施方式，所述触发时间调节值用于确定所述脉冲信号中的哪些脉冲应进行修改，而所述脉冲信号的其余脉冲保持不变。

根据本申请实施方式，所述传感器控制模块中的每个传感器控制模块还包括宽度与极性调节逻辑，所述宽度与极性调节逻辑从所述主机系统接收宽度调节值，其中，所述触发信号发生器基于所述宽度调节值对所述脉冲信号的脉冲中的至少一部分脉冲的脉冲宽度进行修改。

根据本申请实施方式，所述宽度与极性调节逻辑还配置成从所述主机系统接收极性调节值，其中，所述触发信号发生器基于所述极性调节值对所述脉冲信号的脉冲中的至少一部分脉冲的极性进行修改。

根据本申请实施方式，所述多个传感器包括一个或多个相机，并且其中，所述传感器控制模块中的与所述相机相关联的每个传感器控制模块还包括每秒帧数控制逻辑，所述每秒帧数控制逻辑从所述主机系统接收每秒帧数值，其中所述每秒帧数值指定由相应相机生成的图像帧的数量。

根据本申请实施方式，所述脉冲信号的脉冲中的至少一部分脉冲还基于所述每秒帧数值进行修改，以根据所述每秒帧数值利用修改后的脉冲以重复的方式生成所述触发信号。

根据本申请实施方式，每个传感器控制模块还包括误差检测器，所述误差检测器基于所述触发信号和所述每秒帧数值检测任何潜在的帧丢失并且向所述主机系统提供与所述潜在的帧丢失相关的反馈信号。