[发明专利]物流控制系统和机器人控制装置以及自动门控制方法

说明书

本发明提供了一种物流控制系统、一种机器人控制装置、一种自动门控制方法、以及一种路径规划装置。基于上述实施例，机器人控制装置既可以为智能移动机器人规划途经自动门的行驶路径，而且，还可以通过对智能移动机器人沿行驶路径的移动位置监测，在智能移动机器人的移动位置到达自动门的通行上游路段时产生开门申请，用于触发设备控制装置控制对应的自动门打开，从而，可以在不借助人工操作、不借助自动门处的感应检测手段的前提下、以及不借助对智能移动机器人下发任务命令的情况下，实现与智能移动机器人的行驶协调配合的自动门控制。而且，本发明还可以支持自动门单次打开时的智能移动机器人批量通行，以避免自动门的频繁开闭。

技术领域

本发明涉及物流自动化领域，特别涉及利用诸如AGV(Automated GuidedVehicle，自动引导小车)等智能移动机器人进行物流搬运的一种物流控制系统、用于对智能移动机器人实施物流调度的一种机器人控制装置、用于协助智能移动机器人通行的一种自动门控制方法、以及集成自动门控制功能的一种路径规划装置。

背景技术

随着物流自动化程度的不断提高，智能移动机器人的应用也越来越广泛。其中，使用智能移动机器人的某些物流搬运场景会包含不同区域，并且各区域之间会设置有自动门。

由此，如何避免智能移动机器人的行驶流畅性受自动门的影响，成为现有技术中有待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的各实施例分别提供了一种物流控制系统、一种机器人控制装置、一种自动门控制方法、以及一种路径规划装置。

在一个实施例中，提供了一种物流控制系统，包括：

机器人控制装置，用于对智能移动机器人实施物流调度，并且具体用于为众多智能移动机器中的任意智能移动机器人规划途经自动门的行驶路径、并监测该智能移动机器人沿行驶路径的移动位置，其中，行驶路径是利用包含设备节点的地图模板创建的，创建的行驶路径途经地图模板中表示自动门的设备节点，并且，当监测到众多智能移动机器人中的第一智能移动机器人沿行驶路径的移动位置相对于自动门的剩余行程小于预设行程距离时，确定第一智能移动机器人到达表示自动门的设备节点的通行上游路段、并产生针对该自动门的开门申请；

设备接入控制装置，用于接入众多智能移动机器所在场景中的各场地设备，并且，响应于机器人控制装置产生的开门申请，通过与接入的各场地设备中对应的自动门的驱动机构的交互，控制接入的各场地设备中对应的自动门打开；

其中，预设行程距离被配置为使得：第一智能移动机器人到达自动门的时刻与自动门达到开门到位状态的时刻同步。

可选地，设备接入控制装置进一步用于响应于自动门的驱动机构检测到的开门到位状态，向机器人控制装置发送开门到位消息；机器人控制装置进一步用于响应于接收到的开门到位消息，检测第一智能移动机器人从自动门的通行状态，并且响应于第一智能移动机器人的通行完成状态产生针对该自动门的关门申请；并且，设备接入控制装置还进一步用于响应于机器人控制装置产生的关门申请，通过与对应的自动门的驱动机构的交互，控制对应的自动门关闭。

可选地，设备接入控制装置进一步用于响应于自动门的驱动机构检测到的开门到位状态，向机器人控制装置发送开门到位消息；机器人控制装置进一步用于响应于接收到的开门到位消息，检测第一智能移动机器人从自动门的通行状态、并搜索具有跟随通行趋势的第二智能移动机器人，其中，若未搜索到具有跟随通行趋势的第二智能移动机器人，则响应于第一智能移动机器人的通行完成状态产生针对该自动门的关门申请；若搜索到具有跟随通行趋势的第二智能移动机器人，则检测具有跟随通行趋势的第二智能移动机器人从该自动门的通行状态，并且响应于具有跟随通行趋势的第二智能移动机器人的通行完成状态产生针对该自动门的关门申请；并且，设备接入控制装置还进一步用于响应于机器人控制装置产生的关门申请，通过与对应的自动门的驱动机构的交互，控制对应的自动门关闭。