[发明专利]控制具有前置矢量推进系统的无人船行驶的方法有效
| 申请号： | 201910509315.1 | 申请日： | 2019-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN110203366B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 凌兵伟 | 申请（专利权）人： | 上海彩虹鱼海洋科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B63H5/08 | 分类号： | B63H5/08;B63B35/00 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 杨洁;陈斌 |
| 地址： | 201306 上海市浦东新*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制 具有 前置 矢量 推进 系统 无人 行驶 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种控制具有前置矢量推进系统的无人船行驶的方法，所述前置矢量推进系统包括：相互呈轴对称并相互连接的左推进器部分和右推进器部分，所述左推进器部分和所述右推进器部分分别由各自的螺旋桨及保护外壳组成，其中，所述推进系统被安装在船体中间正下方船重心之前，所述左推进器部分和所述右推进器部分的推进方向与船体运行的水平面方向呈3－8度夹角，所述左推进器部分和所述右推进器部分的推进方向分别与船体运行的竖直面方向呈8－20度夹角，所述保护外壳为流线型以使得所述推进器与船底完全贴合，其特征在于：
交替控制所述前置矢量推进系统的左推进器和右推进器，使所述左推进器和右推进器交替工作和停止，实现所述无人船推进和方向校正；以及
控制所述左推进器和所述右推进器中的一个推进器向后推进，另一推进器停止，实现原地转向或90度急转。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述左推进器部分和所述右推进器部分的保护外壳之间相连接的部分各自向前突出，共同形成前端，在行驶中具有防撞功能。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述左推进器部分和所述右推进器部分的推进方向与船体运行的水平面方向呈5度夹角。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述左推进器部分和所述右推进器部分的推进方向分别与船体运行的竖直面方向呈15度夹角。
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