[发明专利]一种光伏机器人跨缝作业的方法

说明书

本发明实施例公开一种光伏机器人跨缝作业的方法，光伏机器人包括机器人本体，机器人本体包括底盘，底盘上设置有行走装置，光伏机器人通过所述行走装置进行行走，底盘上还设置有吸盘组件、金属检测传感器组件和红外快门传感器组件，通红外快门检测传感器组件判断机器人本体是否在光伏板边框边缘，当在光伏板边框边缘时，通过金属检测传感器组件判断光伏机器人是否要跨缝继续清洁；在跨缝中，机器人本体会不同程度的倾斜，通过红外快门检测传感器组件判断机器人本体是否处于光伏板平面；当机器人本体重新平行于光伏板平面时，完成一次跨缝，继续清洁。本发明可提高光伏机器人的清洁效率以及适用性，以达到跨缝作业、节约人力和降低电站维护成本。

技术领域

本发明实施例涉及光伏机器人技术领域，具体涉及一种光伏机器人跨缝作业的方法。

背景技术

太阳能光伏作为一种可再生清洁能源，已成为当今全球能源变革的重要力量。太阳能电池板表面容易积累风沙、灰尘等污垢，若没有及时科学专业的清洁，最高可导致组件发电功率衰减40％-60％，发电量下降20％-30％。因此，通过合理科学地清洁太阳能电池板以及对组件的悉心养护来提升电站发电量和效益的理念，受到业界认可。

光伏清洁行走机器人工作的时候，需要进行跨越光伏板之间的不同缝隙间隔。目前市面上比较成熟的一种跨缝技术是通过伸缩式吸盘行走，遇到缝隙时伸缩机身的行走方式可以让机器人跨越缝隙。

但这样的伸缩式吸盘行走的跨缝方式，不仅效率低下，而且受机身和传感器组件的限制跨缝距离，比较成熟的产品，跨缝范围在30mm内。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种光伏机器人跨缝作业的方法，提高光伏清洁机器人的清洁效率，提高光伏清洁机器人的适用性，并且减少光伏机器人的耗能，以达到跨缝作业、节约人力和降低电站维护成本。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例提供一种光伏机器人跨缝作业的方法，所述光伏机器人包括机器人本体，所述机器人本体包括底盘以及设置在所述底盘上的壳体，所述底盘上设置有行走装置，所述光伏机器人通过所述行走装置进行行走，所述底盘上还设置有吸盘组件、金属检测传感器组件和红外快门传感器组件，所述光伏机器人跨缝作业的方法包括以下步骤：通红外快门检测传感器组件判断机器人本体是否在光伏板边框边缘，当机器人本体在光伏板边框边缘时，通过金属检测传感器组件判断光伏机器人是否要跨缝继续清洁；在跨缝中，机器人本体会不同程度的倾斜，通过红外快门检测传感器组件判断机器人本体是否处于光伏板平面；在跨缝中，通过金属检测传感器组件判断光伏机器人是否在光伏板上，如果越出光伏板，会发出异常报警；当机器人本体重新平行于光伏板平面时，完成一次跨缝，继续清洁。

进一步地，所述行走装置包括履带以及与履带连接的驱动电机，其中，所述履带包括左轮履带以及右轮履带，所述驱动电机包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，所述左轮履带设置在所述底盘底部的左侧，且所述左轮履带通过所述左轮驱动电机的驱动进行移动，所述右轮履带设置在所述底盘底部的右侧，且所述右轮履带通过所述右轮驱动电机的驱动进行移动。

进一步地，所述红外快门传感器组件包括第一红外快门传感器组件、第二红外快门传感器组件以及第三红外快门传感器组件，所述第一红外快门传感器组件设置在所述底盘上的左侧，所述第二红外快门传感器组件设置在所述底盘上的右侧，且所述第三红外快门传感器组件设置在所述底盘上中间的位置。

进一步地，所述第一红外快门传感器组件包括第一红外快门传感器、第二红外快门传感器以及第三红外快门传感器，其中，所述第一红外快门传感器和第三红外快门传感器分别设置在所述底盘上的左侧，所述第二红外快门传感器设置在所述底盘上的左侧且位于所述第一红外快门传感器和第三红外快门传感器的右侧。