[发明专利]一种光伏机器人跨缝作业的方法

权利要求书

1.一种光伏机器人跨缝作业的方法，其特征在于，所述光伏机器人包括机器人本体，所述机器人本体包括底盘以及设置在所述底盘上的壳体，所述底盘上设置有行走装置，所述光伏机器人通过所述行走装置进行行走，所述底盘上还设置有吸盘组件、金属检测传感器组件和红外快门传感器组件，所述光伏机器人跨缝作业的方法包括以下步骤：通红外快门检测传感器组件判断机器人本体是否在光伏板边框边缘，当机器人本体在光伏板边框边缘时，通过金属检测传感器组件判断光伏机器人是否要跨缝继续清洁；在跨缝中，机器人本体会不同程度的倾斜，通过红外快门检测传感器组件判断机器人本体是否处于光伏板平面；在跨缝中，通过金属检测传感器组件判断光伏机器人是否在光伏板上，如果越出光伏板，会发出异常报警；当机器人本体重新平行于光伏板平面时，完成一次跨缝，继续清洁；

所述红外快门传感器组件包括第一红外快门传感器组件、第二红外快门传感器组件以及第三红外快门传感器组件，所述第一红外快门传感器组件设置在所述底盘上的左侧，所述第二红外快门传感器组件设置在所述底盘上的右侧，且所述第三红外快门传感器组件设置在所述底盘上中间的位置；

所述第一红外快门传感器组件包括第一红外快门传感器、第二红外快门传感器以及第三红外快门传感器，其中，所述第一红外快门传感器和第三红外快门传感器分别设置在所述底盘上的左侧，所述第二红外快门传感器设置在所述底盘上的左侧且位于所述第一红外快门传感器和第三红外快门传感器的右侧；

所述第二红外快门传感器组件包括第四红外快门传感器、第五红外快门传感器以及第六红外快门传感器，其中，所述第四红外快门传感器和第六红外快门传感器分别设置在所述底盘上的右侧，所述第五红外快门传感器设置在所述底盘上的右侧且位于所述第四红外快门传感器和第六红外快门传感器的左侧；

所述第三红外快门传感器组件包括第七红外快门传感器、第八红外快门传感器、第九红外快门传感器以及第十红外快门传感器，其中：

所述第七红外快门传感器和第八红外快门传感器均设置在所述底盘上的前侧，且所述第七红外快门传感器和第八红外快门传感器均位于所述第一红外快门传感器和第四红外快门传感器之间；

所述第九红外快门传感器和第十红外快门传感器均设置在所述底盘上的后侧，且所述第九红外快门传感器和第十红外快门传感器均位于所述第三红外快门传感器和第六红外快门传感器之间。

2.根据权利要求1所述的光伏机器人跨缝作业的方法，其特征在于，所述行走装置包括履带以及与履带连接的驱动电机，其中，所述履带包括左轮履带以及右轮履带，所述驱动电机包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，所述左轮履带设置在所述底盘底部的左侧，且所述左轮履带通过所述左轮驱动电机的驱动进行移动，所述右轮履带设置在所述底盘底部的右侧，且所述右轮履带通过所述右轮驱动电机的驱动进行移动。

3.根据权利要求1所述的光伏机器人跨缝作业的方法，其特征在于，所述金属检测传感器组件包括第一金属检测传感器、第二金属检测传感器、第三金属检测传感器以及第四金属检测传感器，其中：

所述第一金属检测传感器设置在所述底盘上的左侧，所述第二金属检测传感器设置在所述底盘上的前侧，所述第三金属检测传感器设置在所述底盘上的右侧，且所述第四金属检测传感器设置在所述底盘上的后侧。

4.根据权利要求1所述的光伏机器人跨缝作业的方法，其特征在于，所述第一红外快门传感器、第二红外快门传感器以及第三红外快门传感器分别设置在所述底盘上左侧固定板的内侧的位置，且所述第一红外快门传感器以及第三红外快门传感器位于同一条直线上。

5.根据权利要求1所述的光伏机器人跨缝作业的方法，其特征在于，所述第四红外快门传感器、第五红外快门传感器以及第六红外快门传感器分别设置在所述底盘上右侧固定板的内侧的位置，且所述第四红外快门传感器以及第六红外快门传感器位于同一条直线上。

6.根据权利要求1所述的光伏机器人跨缝作业的方法，其特征在于，所述吸盘组件包括第一吸盘、第二吸盘以及第三吸盘，其中，所述第一吸盘设置在所述底盘上的中心位置，所述第二吸盘设置在所述底盘上的前侧，且所述第三吸盘设置在所述底盘上的后侧，所述第一吸盘的尺寸大于所述第二吸盘以及第三吸盘的尺寸。