[发明专利]抽吸式夹持装置

说明书

本文描述了抽吸式夹持装置，所述抽吸式夹持装置包括吸盘，并且被配置成用于操纵部件，例如，用于机动车辆的金属薄板部件。所述装置包括可相对于吸盘滑动的多个销。销限定可变几何形状的床，所述床被配置成用于再现待操纵部件的几何形状。

技术领域

本发明涉及抽吸式夹持装置，所述抽吸式夹持装置特别是被设置有吸盘。已特别参考用于在组装线上操纵机动车辆部件的吸盘夹持装置而扩展了本发明。

背景技术

现今，在组装线上操纵用于机动车辆制造的金属薄板几乎完全经由被称为“夹持件”的机械夹持装置执行。

夹持件总体上包括具有机械化钳夹件的框架，所述框架被配置成用于联接到操纵器机器人的腕部，并且其中，钳夹件被布置在预设点中，用于在待操纵部件的具体区域上夹持。考虑到钳夹件的位置是固定的（至于此，其基于待操纵具体部件的几何形状而被确定），这导致了夹持件基本上固定的配置。换句话说，夹持件通常不可作用为通用类型的夹持设备。以下示例关于操纵用于机动车辆挡泥板的金属薄板，（在车辆两侧上呈“镜像”的部件的典型情况），并且至于此，所述几何形状根据其将被安装在左侧还是右侧上而变化。

例如，如果某个夹持件被配置成用于操纵用于右手侧挡泥板的薄板，则其不可被用于操纵用于左手侧挡泥板的薄板，因为其具有不同几何形状（相反适用于用于操纵左手侧挡泥板的夹持件）。

此外，所讨论的两个夹持件中没有一个可被用于操纵用于不同车辆挡泥板的薄板。

在镜像部件的情况下，通常采用的解决方案是提供双夹持件，所述双夹持件具有钳夹件的两个布置，所述两个布置单独地确保与右手侧和左手侧部件联接。这明显显著增加了夹持件的总体尺寸和重量，并且在某些情况下甚至要求机器人的超标尺寸。然而，存在技术限制：对于操纵非常庞大的镜像部件（例如，机动车辆的左侧和右侧两侧），设想双夹持件显然是不可想象的，使得有必要诉诸于一对镜像夹持件，所述镜像夹持件根据要求由机器人选择。作为结果，这需要提供工具库，用于存储夹持件，以及在规划工作循环中意味着更高复杂程度，连同机动车辆的更高生产成本。

作为使用夹持件的可选例，可设想使用包括吸盘的抽吸式夹持装置。尽管理论上其可被称为比具有机械钳夹件的夹持件本质上更通用，但是在实际实践中，即使被设置有一套吸盘的夹持设备也具体地对于待操纵部件而被组装（设想多个小尺寸吸盘被定位，从而类似于在夹持件的机械化钳夹件的情况下发生的）。

使用一个或更多个大尺寸吸盘（其数量小于在被设置有小直径吸盘的设备的情况下的）总体上不是现实的解决方案，因为其不保证部件相对于吸盘准确定位。

详细地，在部件和吸盘之间的接触条件可根据部件曲率而局部变化，并且部件在吸盘内的位置因此可变化。

作为结果，这在吸盘内施加抽吸压力的时刻下引起抽吸作用的均匀性不足，而具有引起部件位置偏移的高风险（例如，由于发生非平衡力矩），并且几何形状参考完全丧失。除此之外还有定位精确性，由于吸盘的弹性体材料与机械钳夹件相比的更大柔性，因此所述定位精确性本质上已降低。

发明目的

本发明的目的是克服上文提到的技术问题。特别地，本发明的目的是提供抽吸式夹持装置，所述抽吸式夹持装置将基本上是通用的，将减少或消除定位精确性的问题（无论待操纵部件是什么），并且将减少或消除被操纵部件变形的风险。

发明内容

本发明的目的通过呈现形成后续权利要求主题的特征的抽吸式夹持装置、操纵设备和方法得到实现，所述权利要求构成了本文提供的涉及本发明的技术教导的整体部分。

附图说明

现在将参考附图描述本发明，所述附图仅通过非限制性示例的方式提供，并且在所述附图中：

-图1是根据本发明的抽吸式夹持装置的组件的透视图；