[发明专利]一种区域内设备巡检方法及巡检设备

说明书

一种区域内设备巡检方法，包含如下步骤：S1、构建巡检虚拟地图；S2、在巡检虚拟地图上定义障碍物；S3、预设巡检路径，按所需巡检的目标点位，构建巡检设备避让障碍物的巡检路径；S4、在所述巡检路径中，主控系统根据巡检设备在当前巡检目标点的姿态信息及下一巡检目标点的坐标信息，通过数据分析处理单元计算，为巡检设备的提供最优巡检路径。本发明具有如下有益效果：电力变电站室外常规项目巡检，彻底解决有轨式巡检的脱轨、角度误差、走固定线路等弊端，双差分GPS定位使用智能寻迹方式，基准站加移动站方式，基准站将自己解出的误差以射频的方式发向移动站，移动站自己解出GPS位置后再减去基准站发来的误差值，得出准确位置，误差在10MM以内。

技术领域

本发明涉及变电站巡检领域，具体涉及一种区域内设备巡检方法及巡检设备。

背景技术

当前，随着智能电网和机器人技术的大力发展，越来越多的机器人被运用到变电站巡检中，实现对变电站设备全天候全方位全自主的巡检，替代传统的人工巡检方式，提高变电站巡检的自动化和智能化，在变电站巡检中巡检机器人发挥着越来越重要的作用。

在巡检机器人系统中，如何实现巡检机器人的定位和导航是一个很重要和关键的技术。现在运用的技术中大多采用铺设轨道、激光定位、图像分析的方法实现定位与导航，这些方法都存在着施工复杂定位精度不高且受客观因素影响大的缺点。

发明内容

针对现有技术中所存在的不足，本发明提供了一种区域内设备巡检方法及巡检设备，其目的在于解决电力变电站室、外常规项目巡检，彻底解决有轨式巡检的脱轨、角度误差、走固定线路等问题。

为实现上述目的，本发明采用了如下的技术方案：

一种区域内设备巡检方法，包含如下步骤：S1、主控系统根据采集的所要巡检的实景区域的实际尺寸数据信息构建巡检虚拟地图；

S2、在巡检虚拟地图上建立与实景区域内的设备的数量及位置相匹配的目标点位；并将所述目标点位在巡检虚拟地图上定义成障碍物；

S3、预设巡检路径，按所需巡检的目标点位，构建巡检设备避让障碍物的巡检路径；

S4、在所述巡检路径中，主控系统根据巡检设备在当前巡检目标点的姿态信息及下一巡检目标点的坐标信息，通过数据分析处理单元计算，为巡检设备的提供最优巡检路径。

相比于现有技术，本发明具有如下有益效果：电力变电站室外常规项目巡检，彻底解决有轨式巡检的脱轨、角度误差、走固定线路等弊端，双差分GPS定位使用智能寻迹方式，基准站加移动站方式，基准站将自己解出的误差以射频的方式发向移动站，移动站自己解出GPS位置后再减去基准站发来的误差值，得出准确位置，误差在10MM以内。

附图说明

图1为本发明的框图；

图2为本发明的流程框图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明中的技术方案进一步说明。

如图1、2所示，一种区域内设备巡检方法，其特征在于，包含如下步骤：

S1、主控系统根据采集的所要巡检的实景区域的实际尺寸数据信息构建巡检虚拟地图；

S2、在巡检虚拟地图上建立与实景区域内的设备的数量及位置相匹配的目标点位；并将所述目标点位在巡检虚拟地图上定义成障碍物，其中，障碍物还包括变电站其他设施设备；

S3、预设巡检路径，按所需巡检的目标点位，构建巡检设备避让障碍物的巡检路径；

S4、在所述巡检路径中，主控系统根据巡检设备在当前巡检目标点的姿态信息及下一巡检目标点的坐标信息，通过数据分析处理单元计算，为巡检设备的提供最优巡检路径。