[发明专利]一种区域内设备巡检方法及巡检设备

权利要求书

1.一种区域内设备巡检方法，其特征在于，包含如下步骤：

S1、主控系统根据采集的所要巡检实景区域的实际尺寸数据信息构建巡检虚拟地图；

S2、在巡检虚拟地图上建立与实景区域内设备的数量及位置相匹配的目标点位；并将所述目标点位在巡检虚拟地图上定义成障碍物；

S3、按所需巡检的目标点位，构建巡检设备避让障碍物的巡检路径；

S4、在所述巡检路径中，主控系统根据巡检设备在当前巡检目标点的姿态信息及下一巡检目标点的坐标信息，通过数据分析处理单元计算，为巡检设备提供最优巡检路径。

2.如权利要求1所述的一种区域内设备巡检方法，其特征在于：所述S1步骤中巡检虚拟地图建立方式为：

S11、采集所要巡检区域最外围四角的径纬度数据，建立地图外形；

S12、在地图外形的内部区域添加障碍物坐标及巡检坐标，形成所述巡检虚拟地图。

3.如权利要求1所述的一种区域内设备巡检方法，其特征在于：所述S3步骤中巡检路径的构建方式为：

S31、将所述巡检虚拟地图分为若干个区域，选择一个区域作为起点，并将该起点放入主控系统的已选列表中；

S32、将起点相邻的8个区域放入主控系统的备选列表，计算从起点出发分别经由8个相邻区域到达下一个巡检目标点所需的开销并进行比较，选择最小开销对应的相邻区域作为新的起点，将该新的起点从备选列表移入已选列表中；删除备选列表中不能到达或者已经放入已选列表的区域；到达下一巡检目标点后将路径保存；删除已选列表和备选列表中所有区域；重复上述步骤，规划出所有巡检目标点的巡检路径。

4.如权利要求1、2或3所述的一种区域内设备巡检方法，其特征在于：所述巡检设备通过双差分GPS差分定位方法定向，由两个移动差分GPS定位巡检设备经纬坐标点分别为X1,Y1和X2,Y2，两点构成的直线与正北方向形成第一夹角；

巡检设备所处当前位置与下一巡检坐标构成的直线与正北方向形成第二夹角，根据第一夹角和第二夹角计算出巡检设备要转向的角度。

5.如权利要求4所述的一种区域内设备巡检方法，其特征在于：主控系统接收巡检设备上的超声波雷达测距传感器测量巡检设备与障碍物的距离，在循环判断中如果测得巡检设备四周的随机障碍物小于设定的距离时，巡检设备根据四周的探头感应方向，旋转一个设定的细分角度后，再向前移动，如果慢慢的循环下去，就会成为一个圆弧形的轨迹，它必会与障碍物相切，得到相切点后，小车沿切线方向前进，绕过障碍物后，根据当前的位置坐标，重新计算出到达点位列表中下一个目标点位的新路径，开始运行。

6.一种应用于权利要求1～5任一项所述区域内设备巡检方法的巡检设备，其特征在于，包括：

两个差分GPS接收器，分别安装在巡检设备的前端和尾端，用于定位巡检设备的方向；

多个超声波雷达测距传感器，分别安装在巡检设备的四周；

电源模块，用于巡检设备巡检过程中电力的供应；

控制模块，所述控制模块用于对整个机器人的数据处理，完成视频图像帧的对比，控制所述机器人的自动巡检；

通讯模块，连接于控制模块，通过串口实现信息交互。