[发明专利]一种城市排水管道清淤机器人

说明书

本发明公开的一种城市排水管道清淤机器人，包括车体，所述车体内设有动力腔，所述车体内设有位于所述动力腔左侧的备用腔，所述动力腔内转动连接有延伸至所述备用腔内的动力轴，所述动力轴动力连接有固定连接于所述动力腔右侧内壁的电机，所述动力轴上转动连接有位于所述电机左侧的十字型转盘，所述动力腔内环向阵列分布有位于所述电机左侧且远离中心一端伸出所述动力腔端面外的四个自适应装置；当清淤机器人遇到障碍物或管径变化时，多组刮刀通过滑动改变之间距离来适应环境变化，刮刀通过联动机构带动第一履带装置转动，第二履带装置也能通过滑动改变之间距离来适应环境变化，从而实现清淤机器人较为高效的越障和自动适应管内行走。

技术领域

本发明涉及管道清淤机器人技术领域，具体为一种城市排水管道清淤机器人。

背景技术

城市排水管道是处理和排除城市污水和雨水的工程设施系统，城市排水管道通常埋设于地下，由于排水管道内会排入大量生活杂物垃圾及基建工地水泥砂发生沉淀、淤积，容易造成管道堵塞，不及时进行管道清淤、疏通容易造成污水滥流、污染环境和城市内涝，然而，管道所处的环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的，检测及清洗难度很大，目前较为有效的方法是利用管道机器人来完成管道清淤工作，现有的道清淤机器人大多无法根据管道结构进行自适应行走，只能在特定管径内的管道中工作，适用性较差，而目前的自适应行走的道清淤机器人基本采用轮式结构，在管道内移动时容易打滑，越障能力较差，本发明阐明的一种能解决上述问题的设备。

发明内容

技术问题：现有的道清淤机器人大多进行自适应行走，而目前的自适应行走的道清淤机器人基本采用轮式结构，在管道内移动时容易打滑，越障能力较差。

为解决上述问题，本例设计了一种城市排水管道清淤机器人，本例的一种城市排水管道清淤机器人，包括车体，所述车体内设有动力腔，所述车体内设有位于所述动力腔左侧的备用腔，所述动力腔内转动连接有延伸至所述备用腔内的动力轴，所述动力轴动力连接有固定连接于所述动力腔右侧内壁的电机，所述动力轴上转动连接有位于所述电机左侧的十字型转盘，所述动力腔内环向阵列分布有位于所述电机左侧且远离中心一端伸出所述动力腔端面外的四个自适应装置1，所述自适应装置1通过与所述十字型转盘一端相铰接的联动臂、与联动臂相铰接且与所述动力腔左侧内壁滑动连接的滑动臂、与所述十字型转盘左侧端面连接的所述扭转弹簧实现自动适用路况的功能，所述自适应装置1内设有能传递所述电机动力的传动装置2，所述自适应装置1远离中心一端上设有利用所述传动装置2传递的动力驱动清淤机器人移动的驱动轮装置3，所述驱动轮装置3左端设有越障装置4，所述备用腔左端对称中心设有可自动适用管道大小的清淤装置5，所述清淤装置5与所述越障装置4联动使清淤机器人自动越障。

有益地，所述备用腔内设置有备用电池，当作业中的清淤机器人与外部供电电缆之间的连接被切断时，所述备用电池为清淤机器人提供备用动力使其自主离开作业管道。

其中，以下侧的所述自适应装置1为例，所述自适应装置1包括固定连接于所述动力轴上且位于所述十字型转盘左侧的挡盘，所述扭转弹簧左右两端分别与所述挡盘右侧端面及所述十字型转盘左侧端面相连接，所述十字型转盘内设有转盘腔，所述十字型转盘下端与位于所述十字型转盘左侧的所述联动臂相铰接，所述联动臂内设有联动臂腔，所述联动臂下端与位于所述联动臂左侧的所述滑动臂相铰接，所述滑动臂内设有滑动臂腔。

可优选地，当管道直径变小时，所述滑动臂可沿着所述动力腔左侧内壁向靠近中心一侧滑动，当管道直径变大时，由于所述扭转弹簧的弹力作用使所述滑动臂沿着所述动力腔左侧内壁向远离中心一侧滑动，从而实现自动适应路况功能。