[发明专利]一种城市排水管道清淤机器人

权利要求书

1.一种城市排水管道清淤机器人，包括车体，所述车体内设有动力腔，所述车体内设有位于所述动力腔左侧的备用腔，所述动力腔内转动连接有延伸至所述备用腔内的动力轴，所述动力轴动力连接有固定连接于所述动力腔右侧内壁的电机，所述动力轴上转动连接有位于所述电机左侧的十字型转盘，所述动力腔内环向阵列分布有位于所述电机左侧且远离中心一端伸出所述动力腔端面外的四个自适应装置；

所述自适应装置通过与所述十字型转盘一端相铰接的联动臂、与联动臂相铰接且与所述动力腔左侧内壁滑动连接的滑动臂、与所述十字型转盘左侧端面连接的所述扭转弹簧实现自动适用路况的功能，所述自适应装置内设有能传递所述电机动力的传动装置，所述自适应装置远离中心一端上设有利用所述传动装置传递的动力驱动清淤机器人移动的驱动轮装置，所述驱动轮装置左端设有越障装置，所述备用腔左端对称中心设有可自动适用管道大小的清淤装置，所述清淤装置与所述越障装置联动使清淤机器人自动越障。

2.如权利要求1所述的一种城市排水管道清淤机器人，其特征在于：所述备用腔内设置有备用电池，当作业中的清淤机器人与外部供电电缆之间的连接被切断时，所述备用电池为清淤机器人提供备用动力使其自主离开作业管道。

3.如权利要求1所述的一种城市排水管道清淤机器人，其特征在于：以下侧的所述自适应装置为例，所述自适应装置包括固定连接于所述动力轴上且位于所述十字型转盘左侧的挡盘，所述扭转弹簧左右两端分别与所述挡盘右侧端面及所述十字型转盘左侧端面相连接，所述十字型转盘内设有转盘腔，所述十字型转盘下端与位于所述十字型转盘左侧的所述联动臂相铰接，所述联动臂内设有联动臂腔，所述联动臂下端与位于所述联动臂左侧的所述滑动臂相铰接，所述滑动臂内设有滑动臂腔。

4.如权利要求3所述的一种城市排水管道清淤机器人，其特征在于：当管道直径变小时，所述滑动臂可沿着所述动力腔左侧内壁向靠近中心一侧滑动，当管道直径变大时，由于所述扭转弹簧的弹力作用使所述滑动臂沿着所述动力腔左侧内壁向远离中心一侧滑动，从而实现自动适应路况功能。

5.如权利要求1或3所述的一种城市排水管道清淤机器人，其特征在于：以下侧的所述传动装置为例，所述传动装置包括固定连接于所述动力轴上且位于所述转盘腔内的主齿轮，所述转盘腔右侧内壁上转动连接有左右延伸且向左延伸入所述联动臂腔内的齿轮轴，所述齿轮轴与所述联动臂腔左侧内壁转动连接，所述齿轮轴上固定连接有位于所述转盘腔内的齿轮，所述齿轮轴上固定连接有位于所述联动臂腔内的带轮；

所述联动臂腔右侧内壁转动连接有左右延伸且向左延伸入所述滑动臂腔内的联动轴，所述联动轴位于所述齿轮轴下侧且与所述滑动臂腔左侧内壁转动连接，所述联动轴上固定连接有位于所述联动臂腔内的联动带轮，所述联动带轮与所述带轮之间连接有传动带，所述联动轴上固定连接有位于所述滑动臂腔内的副带轮，所述滑动臂腔内转动连接有位于所述联动轴下侧且左右延伸的复合轴，所述复合轴上固定连接有复合带轮，所述复合带轮与所述副带轮之间连接有V带；

所述滑动臂腔内转动连接有位于所述复合轴前侧且左右延伸的锥齿轮轴，所述锥齿轮轴右端延伸出所述滑动臂腔右侧端面，所述锥齿轮轴上固定连接有位于所述滑动臂腔内的V带轮，所述V带轮与所述复合带轮之间连接有位于所述V带右侧的同步带，所述锥齿轮轴固定连接有位于所述滑动臂腔端面外的小锥齿轮。

6.如权利要求1或5所述的一种城市排水管道清淤机器人，其特征在于：以下侧的所述驱动轮装置为例，所述驱动轮装置包括与所述滑动臂下侧端面固定连接的第一履带箱，所述第一履带箱内设有上下左右贯通的第一履带腔，所述第一履带腔前侧内壁上转动连接有前后延伸的转动轴，所述转动轴上固定连接有前后对称的两个动力带轮，前侧的所述动力带轮后侧端面上固定连接有与所述小锥齿轮啮合连接的锥齿轮，所述第一履带腔内转动连接有位于所述转动轴左侧且前后延伸的履带轮轴，所述履带轮轴延伸出所述第一履带腔前侧端面，所述履带轮轴上固定连接有位于所述第一履带腔内的副履带轮，所述副履带轮与所述动力带轮之间连接有第一履带。