[发明专利]一种车道地图构建方法和装置

说明书

本发明公开了一种车道地图构建方法和装置，涉及高精度地图构建领域。该方法的一具体实施方式包括：S101、基于采集数据识别车道边线和车道停止线；S102、根据所述车道边线和所述采集数据确定道路面；S103、根据所述车道停止线及其延长线将所述道路面分割为路口面和车道面；S104、确定所述单车道面的中心位置，并在所述中心位置沿着所述单车道面的通行方向生成所述单车道面的车道参考线。该实施方式可以在车道边线、车道停止线的基础上构建车道地图中的道路面、路口面、车道面并生成车道参线，避免了现有技术中需要人工交互制作车道地图的问题，提高了构建车道地图的效率，节约了人力成本。

技术领域

本发明涉及高精度地图构建领域，尤其涉及一种车道地图构建方法和装置。

背景技术

近年来，随着人工智能、自动驾驶等技术的发展，高精度地图的构建也成为了人们研究的热点。所谓高精度地图是指对现实世界的抽象逻辑表达，主要是通过详细的车道地图来表达现实世界中诸如车道边线、行车停止线等各特征要素以及其之间的关系，以便为自动驾驶等应用场景时的导航提供数据支撑。例如，在车道地图中可以通过矢量化的数据结构来准确地抽象真实世界，如对于一条道路，可以抽象为两侧是道路边界，连接一个十字路口等。

目前，常用的构建高精度的方法是：通过点云或图像构建三维点云地图；通过自动识别算法提取车道边线、马路牙、栅栏等特征要素；构建高精度车道地图。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在构建高精度车道地图时，需要在专业的GIS(Geographic Information System)平台上进行人工交互式制作，用以构建车道地图，即将人对现实世界的认知转化为高精度地图的相关数据中，如判断路口范围、判断车道方向、判断车道的连通性，即一条车道等否到达另一条车道等。因此，需要消耗大量的人力和物力；同时，由于人工交互式的存在极大地延长了从地图数据采集到地图应用的生产周期，使得高精度地图存在时效性低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车道地图构建方法和装置，能够在提取到的车道边线、停止线等特征要素的基础上，基于采集的数据，自动构建高精度车道地图中的其他信息等，进而避免了人工交互式制作高精度地图的人力成本和时间成本，同时有助于为驾驶员提供精确的行车指导。

为实现上述目的，根据本发明的第一方面，提供了一种车道地图构建方法，包括：基于采集数据识别车道边线和车道停止线，所述车道边线用于指示道路面边界线或划分单车道面，所述车道停止线用于指示车辆或行人停止的位置；根据所述车道边线和所述采集数据确定道路面；根据所述车道停止线及其延长线将所述道路面分割为路口面和车道面，所述路口面指示了多个所述车道面的交叉区域，所述车道面包括一个或多个所述单车道面；确定所述单车道面的中心位置，并在所述中心位置沿着所述单车道面的通行方向生成所述单车道面的车道参考线，所述车道参考线的方向与所述通行方向一致。

可选地，还包括：根据所述车道参考线的方向及节点，构建所述车道参考线的拓扑关系，所述拓扑关系指示了所述车道参考线和所述节点的对应关系，所述节点包括所述车道参考线的端点以及所述车道参考线与所述路口面的交接点；根据所述拓扑关系和所述路口面的进出方向在路口面内生成虚拟参考线。

可选地，所述采集数据包括GPS采集轨迹，所述根据所述车道边线和所述采集数据确定道路面，还包括：将所述GPS采集轨迹切分为多个轨迹线段；以所述轨迹线段为基准线，在阈值距离内沿着所述轨迹线段的法线分别向所述轨迹线段的两侧探测所述车道边线；在探测到所述车道边线时，以探测到的所述车道边线为基准线，在所述阈值距离内沿着探测所述车道边线时的方向探测其他车道边线；根据最后探测到的车道边线确定道路面边界线；将对应于所述轨迹线段的所述道路面边界线间的区域融合为所述道路面。

可选地，所述路口面的边界线包括不少于三个所述车道停止线；根据所述车道停止线确定所述车道面的通行方向，所述通行方向为由所述车道停止线进入所述路口面的方向。