[发明专利]一种车道地图构建方法和装置

权利要求书

1.一种车道地图构建方法，其特征在于，包括：

基于采集数据识别车道边线和车道停止线，所述车道边线用于指示道路面边界线或划分单车道面，所述车道停止线用于指示车辆或行人停止的位置；

根据所述车道边线和所述采集数据确定道路面；

根据所述车道停止线及其延长线将所述道路面分割为路口面和车道面，所述路口面指示了多个所述车道面的交叉区域，所述车道面包括一个或多个所述单车道面；

确定所述单车道面的中心位置，并在所述中心位置沿着所述单车道面的通行方向生成所述单车道面的车道参考线，所述车道参考线的方向与所述通行方向一致。

2.根据权利要求1所述的车道地图构建方法，其特征在于，还包括：

根据所述车道参考线的方向及节点，构建所述车道参考线的拓扑关系，所述拓扑关系指示了所述车道参考线和所述节点的对应关系，所述节点包括所述车道参考线的端点以及所述车道参考线与所述路口面的交接点；

根据所述拓扑关系和所述路口面的进出方向在路口面内生成虚拟参考线。

3.根据权利要求1所述的车道地图构建方法，其特征在于，所述采集数据包括GPS采集轨迹，所述根据所述车道边线和所述采集数据确定道路面，还包括：

将所述GPS采集轨迹切分为多个轨迹线段；

以所述轨迹线段为基准线，在阈值距离内沿着所述轨迹线段的法线分别向所述轨迹线段的两侧探测所述车道边线；

在探测到所述车道边线时，以探测到的所述车道边线为基准线，在所述阈值距离内沿着探测所述车道边线时的方向探测其他车道边线；

根据最后探测到的车道边线确定道路面边界线；

将对应于所述轨迹线段的所述道路面边界线间的区域融合为所述道路面。

4.根据权利要求1所述的车道地图构建方法，其特征在于，所述路口面的边界线包括不少于三个所述车道停止线；

根据所述车道停止线确定所述车道面的通行方向，所述通行方向为由所述车道停止线进入所述路口面的方向。

5.根据权利要求1所述的车道地图构建方法，其特征在于，在生成所述单车道面的车道参考线时，沿着所述单车道面的一个车道边线向所述单车道面的另一个车道边线方向做平滑处理。

6.一种车道地图构建装置，其特征在于，包括：边线识别模块、道路面确定模块、道路面分割模块、车道参考线生成模块；其中，

所述边线识别模块，用于基于采集数据识别车道边线和车道停止线，所述车道边线用于指示道路面边界线或划分单车道面，所述车道停止线用于指示车辆或行人停止的位置；

所述道路面确定模块，用于根据所述车道边线和所述采集数据确定道路面；

所述道路面分割模块，用于根据所述车道停止线及其延长线将所述道路面分割为路口面和车道面，所述路口面指示了多个所述车道面的交叉区域，所述车道面包括一个或多个所述单车道面；

所述车道参考线生成模块，用于确定所述单车道面的中心位置，并在所述中心位置沿着所述单车道面的通行方向生成所述单车道面的车道参考线，所述车道参考线的方向与所述通行方向一致。

7.根据权利要求6所述的车道地图构建装置，其特征在于，还包括：拓扑关系构建模块、虚拟参考线生成模块；其中，

所述拓扑关系构建模块，用于根据所述车道参考线的方向及节点，构建所述车道参考线的拓扑关系，所述拓扑关系指示了所述车道参考线和所述节点的对应关系，所述节点包括所处车道参考线的端点以及所述车道参考线与所述路口面的交接点；

所述虚拟参考线生成模块，用于根据本所述拓扑关系和所述路口面的进出方向在路口面内生成虚拟参考线。