[发明专利]一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构

说明书

一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，它涉及一种执行机构，它为柔性正柱体，每个柔性正柱体在轴向方向上设有多对凹槽，每对凹槽沿径向开设，轴向上相邻凹槽之间以及柔性正柱体两端部为孔板，孔板由分隔凹槽的中梁支撑，沿柔性正柱体轴向，在中梁上开有穿丝孔，在孔板上开有贯通凹槽的穿丝孔，位于中梁同一侧的过丝孔位于同一直线上；柔性正柱体通过端部的孔板串接在一起，相邻两个柔性正柱体的中梁在径向上相互垂直，且一个柔性正柱体上过凹槽的穿丝孔与相邻柔性正柱体的中梁上穿丝孔一一对应相贯通。本发明运动灵活，运动角度范围较大。

技术领域

本发明涉及一种执行机构，特别涉及一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构。

背景技术

目前，对于单孔腹腔镜手术，运动范围大的末端执行结构是关系手术操作效果的至关重要的一环。目前的已有的执行机构的单自由度运动范围多受限，有限的运动范围增加了手术操作的难度。

发明内容

本发明是为克服现有技术的不足，提供一种能提高末端执行机构的运动范围，提高手术操作的灵活性的单孔腹腔镜手术的末端执行机构。

本发明的技术方案是：

方案一、一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，它为柔性正柱体，在柔性正柱体轴向方向上设有多对凹槽，每对凹槽沿径向开设，轴向上相邻凹槽之间以及柔性正柱体两端部为孔板，孔板由分隔凹槽的中梁支撑，沿柔性正柱体轴向，在中梁上开有穿丝孔，在孔板上还开有贯通凹槽的穿丝孔，位于中梁同一侧的过丝孔位于同一直线上。

方案二、一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，它为柔性正柱体，柔性正柱体的数量为N，N为整数，且N≥2；每个柔性正柱体在轴向方向上设有多对凹槽，每对凹槽沿径向开设，轴向上相邻凹槽之间以及柔性正柱体两端部为孔板，孔板由分隔凹槽的中梁支撑，沿柔性正柱体轴向，在中梁上开有穿丝孔，在孔板上还开有贯通凹槽的穿丝孔，位于中梁同一侧的过丝孔位于同一直线上；N个柔性正柱体通过端部的孔板串接在一起，相邻两个柔性正柱体的中梁在径向上相互垂直，且一个柔性正柱体上过凹槽的穿丝孔与相邻柔性正柱体的中梁上穿丝孔一一对应相贯通。

进一步地，柔性正柱体为圆柱体。

进一步地，柔性正柱体的材质为硅橡胶。

本发明与现有技术相比具有以下效果：

采用中梁沿直线配置，采用多个柔性正柱体交叉串接方式布置，实现了单自由度180度弯曲。通过多自由度交叉配置，使用四根驱动丝可实现多自由度配置，大大提高了机构运动的灵活性和运动角度范围，弯曲活动角度范围大大增加。本发明结构简单，运行可靠。

下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。

附图说明

图1为本发明带有一个柔性正柱体的立体结构图；

图2为本发明的主剖视图；

图3为本发明布置有丝孔内布置有驱动丝的结构示意图；

图4为图3的俯视图；

图5为穿设有驱动丝的两个柔性正柱体串接的结构示意图；

图6为图5的俯视图；

图7为穿设有驱动丝的三个柔性正柱体串接的结构示意图；

图8是沿图7中B-B线的剖视图；

图9是沿图7中C-C线的剖视图。

具体实施方式