[发明专利]激光雷达的标定方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种激光雷达的标定方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：获取第一激光雷达和第二激光雷达对治具进行分别测量而得到的第一点云数据和第二点云数据；根据第一点云数据和第二点云数据分别拟合出所述治具的多个第一参考平面和第二参考平面；根据多个所述第一参考平面上的多个点到对应的第二参考平面的距离，确定所述第一激光雷达相对于第二激光雷达的旋转和/或平移的位置标定关系。本发明实施例利用有多个平面的治具进行两个激光雷达的相对位置关系的标定，根据其中一个激光雷达测得的平面上的点到另一个激光雷达测得的平面的距离，来确定相对位置关系，从而实现了对激光雷达的静态标定，提高了标定的便捷性。

技术领域

本申请涉及一种激光雷达的标定方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域。

背景技术

激光雷达作为一种距离测量设备，可以实时测量环境中物体到激光本身的距离，是无人驾驶领域不可或缺的传感器。鉴于越来越多的设备或者系统中，会同时使用多个位置相对固定的激光雷达，而每个激光雷达都有各自的坐标系，即各个激光雷达所测量的位置数据是基于其自身的坐标系的。为了能够将多个激光雷达的位置数据进行统一，就需要对各个激光雷达之间的相对位置关系进行标定，从而能够综合利用多个激光雷达的测量数据。现有技术中针对激光雷达的标定，一般采用动态的标定方式，即需要移动激光雷达或者标定的参照物，这样的方式对于激光雷达的标定处理极为不便。

发明内容

本发明实施例提供一种激光雷达的标定方法、装置及电子设备，以实现对激光雷达进行静态标定。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种激光雷达的标定方法，包括：

获取第一激光雷达和第二激光雷达对治具进行分别测量而得到的第一点云数据和第二点云数据；

根据第一点云数据和第二点云数据分别拟合出所述治具的多个第一参考平面和第二参考平面；

根据多个所述第一参考平面上的多个点到对应的第二参考平面的距离，确定所述第一激光雷达相对于第二激光雷达的旋转和/或平移的位置标定关系。

本发明实施例还提供了一种激光雷达的标定装置，包括：

点云数据获取模块，用于获取第一激光雷达和第二激光雷达对治具进行分别测量而得到的第一点云数据和第二点云数据；

平面拟合模块，用于根据第一点云数据和第二点云数据分别拟合出所述治具的多个第一参考平面和第二参考平面；

位置标定关系处理模块，用于根据多个所述第一参考平面上的多个点到对应的第二参考平面的距离，确定所述第一激光雷达相对于第二激光雷达的旋转和/或平移的位置标定关系。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的所述程序，以执行前述的激光雷达的标定方法。

本发明实施例中，利用有多个平面的治具进行两个激光雷达的相对位置关系的标定，根据其中一个激光雷达测得的平面上的点到另一个激光雷达测得的平面的距离，来确定相对位置关系，从而实现了对激光雷达的静态标定，提高了标定的便捷性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为发明实施例的本发明实施例的激光雷达的标定方法的流程示意图；

图2为本发明实施例的应用场景示意图；

图3为本发明实施例的激光雷达的标定装置的结构示意图；