[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本发明涉及转向操纵控制装置。转向操纵控制装置具备控制部(51)，上述控制部(51)构成为具备构成为基于转向操纵扭矩对成为方向盘的转向操纵角的目标值的目标转向操纵角进行运算的目标转向操纵角运算部(64)，并基于使上述转向操纵角追随上述目标转向操纵角的反馈控制的执行对成为转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩进行运算。上述控制部(51)具备：多个轴力运算部，构成为基于相互不同的状态量对作用于转向轴的多种轴力进行运算；以及抓地状态量运算部(89)，构成为基于上述多种轴力对抓地状态量进行运算，上述目标转向操纵角运算部(64)构成为考虑上述抓地状态量来对上述目标转向操纵角进行运算。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

以往，作为车辆用的转向操纵装置，广泛地采用将马达作为驱动源的电动助力转向装置(EPS)，在将这样的EPS作为控制对象的转向操纵控制装置中，存在为了实现转向操纵感的提高而执行各种补偿控制的情况。例如在日本特开2009－40341公开了检测轮胎的抓地状态(例如表示轮胎的抓地损失的程度的抓地损失度)，并根据抓地损失度，改变辅助力。此外，通过计算根据基于转向操纵扭矩计算出的辅助扭矩、赋予辅助扭矩的马达的惯性、以及摩擦力计算出的第一自回正力矩(SATa)与根据作用给轮胎的横向力与转向节主销纵偏距的积得到的第二自回正力矩(SATb)之差得到抓地损失度。

另外，近年来，在开发不断发展的线控转向式的转向操纵装置中，转向轮与方向盘之间的动力传递被分离。因此，转向轮受到的路面反作用力等不会机械性地传递到方向盘，所以在将该形式的转向操纵装置作为控制对象的转向操纵控制装置中，通过转向操纵侧促动器(转向操纵侧马达)对于方向盘赋予考虑了路面信息的转向操纵反作用力。例如在日本特开2017－165219中，公开了着眼于作用给与转向轮连结的转向轴的轴力，考虑以规定分配比率对根据与方向盘的目标转向操纵角对应的目标转向角计算出的理想轴力、和根据转向侧促动器的驱动源亦即转向侧马达的驱动电流计算出的路面轴力进行了分配后的分配轴力来决定转向操纵反作用力的转向操纵控制装置。

然而，在将线控转向式的转向操纵装置作为控制对象的转向操纵控制装置中，要求更优异的转向操纵感的实现，实际情况是即使采用上述日本特开2017－165219那样的构成，也不能断言达到所要求的水准。因此，要求能够实现更优异的转向操纵感的新的技术的创造。

此外，由于抓地损失度的检测所使用的参数例如使用辅助扭矩等，所以在线控转向式的转向操纵装置不能采用上述日本特开2009－40341所记载的抓地状态的检测方法。

另外，在将线控转向式的转向操纵装置作为控制对象的转向操纵控制装置中，要求更优异的转向操纵感的实现。因此，在上述日本特开2017－165219的构成中，考虑通过根据路面轴力与理想轴力的差分进行抓地状态的检测，并基于其检测结果对应该赋予的转向操纵反作用力进行补偿，而对驾驶员传递例如低μ路所带来的抓地损失等影响。

这里，在该构成中，路面轴力是反映了路面信息的成分，理想轴力是基于目标转向角运算出的理想状况下的轴力。因此，例如在车辆的举动变化的情况等，理想轴力相对于实际作用给转向轴的轴力的分歧较大。其结果，认为若根据路面轴力与理想轴力的差分进行抓地状态的判定，则有可能不能判定正确的抓地状态，从而不能适当地补偿转向操纵反作用力。

发明内容

本发明提供能够实现优异的转向操纵感的转向操纵控制装置。另外，本发明提供能够赋予与抓地状态对应的适当的转向操纵反作用力的转向操纵控制装置。