[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，构成为控制具有转向操纵部与转向部机械分离的结构或者能够在机械上连接断开的结构的转向操纵装置，其中，上述转向部根据输入到上述转向操纵部的转向操纵使转向轮转向，上述转向操纵控制装置的特征在于，

具备控制部(51)，该控制部(51)构成为控制给予抵抗输入到上述转向操纵部的转向操纵的力亦即转向操纵反作用力的转向操纵侧马达的工作，

上述控制部(51)构成为具备目标转向操纵角运算部(64)，该目标转向操纵角运算部(64)构成为基于输入到上述转向操纵部的转向操纵扭矩，对成为与该转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角的目标值的目标转向操纵角进行运算，并且，上述控制部(51)构成为基于使上述转向操纵角追随上述目标转向操纵角的反馈控制的执行对成为上述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩进行运算，

上述控制部(51)具备：

多个轴力运算部，构成为基于相互不同的状态量对作用于连结有上述转向轮的转向轴的多种轴力进行运算；以及

抓地状态量运算部(89)，构成为基于上述多种轴力对抓地状态量进行运算，

上述目标转向操纵角运算部(64)构成为考虑上述抓地状态量来对上述目标转向操纵角进行运算。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

上述目标转向操纵角运算部(64)构成为基于将在假定上述转向操纵部与上述转向部机械连结的情况下对随着上述方向盘的旋转而旋转的旋转轴的输入扭矩与该旋转轴的旋转角建立相关关系的模型式，对上述目标转向操纵角进行运算。

3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

上述目标转向操纵角运算部(64)具备与上述模型式中的基于上述旋转轴的角加速度的惯性项对应的惯性控制运算部(94)，

上述惯性控制运算部(94)构成为通过对基于上述输入扭矩的值乘以与上述旋转轴的角加速度的目标值亦即目标角加速度对应的惯性倒数增益来对上述目标角加速度进行运算，

上述惯性控制运算部(94)构成为基于上述抓地状态量变更上述惯性倒数增益。

4.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

上述目标转向操纵角运算部(64)具备与上述模型式中的基于上述旋转轴的角速度的粘性项对应的粘性控制运算部(95)，

上述粘性控制运算部(95)构成为基于与上述旋转轴的角速度的目标值亦即目标角速度对应的粘性增益以及上述目标角速度，对与上述输入扭矩相加的目标粘性扭矩进行运算，

上述粘性控制运算部(95)构成为基于上述抓地状态量变更上述粘性增益。

5.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

上述目标转向操纵角运算部(64)具备与上述模型式中的基于上述旋转轴的角速度的粘性项对应且在非转向操纵状态的情况下进行作用的返回时粘性控制运算部(96)，

上述返回时粘性控制运算部(96)构成为基于与上述旋转轴的角速度的目标值亦即目标角速度对应的返回时粘性增益以及上述目标角速度，对与上述输入扭矩相加的目标返回时粘性扭矩进行运算，

上述返回时粘性控制运算部(96)构成为基于上述抓地状态量变更上述返回时粘性增益。

6.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

上述目标转向操纵角运算部(64)具备角速度反馈控制运算部(97)，该角速度反馈控制运算部(97)构成为使相当于上述模型式中的上述旋转轴的角速度的目标值亦即目标角速度的值追随目标补偿角速度，

上述角速度反馈控制运算部(97)构成为根据基于相当于上述目标转向操纵角的值的上述目标补偿角速度与相当于上述目标角速度的值的角速度偏差对与上述输入扭矩相加的补偿角速度扭矩进行运算，

上述角速度反馈控制运算部(97)构成为基于上述抓地状态量变更上述目标补偿角速度。