[发明专利]车道线更新方法、装置、设备、系统及可读存储介质

说明书

本发明实施例提供一种车道线更新方法、装置、设备、系统及可读存储介质。其中，方法包括：获取对车道线进行拍摄得到的多张原始图像和拍摄每张原始图像的定位信息；从每张原始图像中，识别车道线像素点；根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合；对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量；根据每个离散点关联的聚合向量所指向的目标偏移点，对所述待更新车道线进行更新。本实施例提供的方法消除了单次偏移量带来的误差，成本低、稳定性高且现势性高。

技术领域

本发明实施例涉及高精地图技术，尤其涉及一种车道线更新方法、装置、设备、系统及可读存储介质。

背景技术

高精地图也称为高分辨率地图(High Definition Map，HD Map)，是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是，高精地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。现实场景中，由于道路拓宽或重新规划，导致车道线也随之变化，有必要对高精地图中的车道线进行更新。

目前，高精地图中车道线的更新方法为：通过搭载高精度全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)、惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)及工业相机的采集车，采集车道线图像。再将车道线图像中的车道线数据与高精地图中的车道线数据作差，得到横向偏移量。如果车道线的横向偏移量超过一定阈值，则更新高精地图中的车道线数据。

上述方法的缺陷在于，由于GPS总是存在一定的误差，每次采集的车道线数据与高精地图中的车道线数据之差不会完全相同。如果某次得到的横向偏移量超过一定阈值，可能会造成车道线的错误更新。

发明内容

本发明实施例提供一种车道线更新方法、装置、设备、系统及可读存储介质，以提高车道线更新的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道线更新方法，包括：

获取对车道线进行拍摄得到的多张原始图像和拍摄每张原始图像的定位信息；

从每张原始图像中，识别车道线像素点；

根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合；

对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量；

根据每个离散点关联的聚合向量所指向的目标偏移点，对所述待更新车道线进行更新。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车道线更新装置，包括：

获取模块，用于获取对车道线进行拍摄得到的多张原始图像和拍摄每张原始图像的定位信息；

识别模块，用于从每张原始图像中，识别车道线像素点；

计算模块，用于根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合；

聚合模块，用于对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量；

更新模块，用于根据每个离散点关联的聚合向量所指向的目标偏移点，对所述待更新车道线进行更新。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，