[发明专利]车道线更新方法、装置、设备、系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种车道线更新方法，其特征在于，包括：

获取对车道线进行拍摄得到的多张原始图像和拍摄每张原始图像的定位信息；

从每张原始图像中，识别车道线像素点；

根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和所述拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于所述每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合；

对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量；

根据每个离散点关联的聚合向量所指向的目标偏移点，对所述待更新车道线进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和所述拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于所述每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合，包括：

根据所述拍摄每张原始图像的定位信息，将每张原始图像中的车道线像素点投影至世界坐标系的路面空间中，得到多个反投影点；

根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息，将每个离散点投影至所述世界坐标系的路面空间中，得到每个离散点的位置信息；

根据所述世界坐标系的路面空间中，每个离散点的位置信息和每个反投影点的位置信息，计算每个离散点相对于每个反投影点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和所述拍摄每张原始图像的定位信息，计算每个离散点相对于所述每张原始图像中车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合，包括：

根据地图数据中待更新车道线的多个离散点的定位信息和所述拍摄每张原始图像的定位信息，将所述多个离散点投影至对应的原始图像中，得到对应的投影点；

根据所述每张原始图像中，每个投影点的位置信息和所述车道线像素点的位置信息，计算每个投影点相对于所述车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述每张原始图像中，每个投影点的位置信息和所述车道线像素点的位置信息，计算每个投影点相对于所述车道线像素点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合，包括：

在所述每张原始图像中，绘制分别穿过每个投影点的平行基准线；

在所述每张原始图像的车道线像素点中，选取与每个投影点在同一基准线上的左边缘点和右边缘点；

根据所述每张原始图像中，每个投影点对应的所述左边缘点和右边缘点，计算每个投影点对应的中心点；

根据所述每张原始图像中，每个投影点的位置信息和对应的中心点的位置信息，计算每个投影点相对于中心点的偏移向量，得到每个离散点关联的偏移向量集合。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量，包括：

将每个偏移向量集合中的偏移向量投影至世界坐标系的路面空间中；

在所述世界坐标系的路面空间中，对每个偏移向量集合中的偏移向量分别进行向量聚合，得到每个离散点关联的聚合向量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将每个偏移向量集合中的偏移向量投影至世界坐标系的路面空间中，包括：

将世界坐标系中的路面空间划分为多个网络，得到包括多个网格的路面图像；

根据拍摄每张原始图像的定位信息，计算每张原始图像中的每个偏移向量的起终点对应的网格坐标；

将每个偏移向量的起终点投影到对应的网格坐标中。