[发明专利]一种基于北斗的导航系统及车辆的工作方法

权利要求书

1.一种基于北斗的导航系统，其特征在于，包括：处理器模块，与该处理器模块相连的北斗导航定位模块、数据存储模块；

所述数据存储模块存储有地图数据、车型转弯半径数据；

所述处理器模块适于根据车辆当前地点和输入的目标地点，以及结合当前车辆的转弯半径数据规划导航路径。

2.一种导航系统的工作方法，其特征在于，包括：所述导航系统的处理器模块适于预先计算出车辆当前地点和输入的目标地点之间的若干条初步规划导航路径；

并在各初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径。

3.根据权利要求2所述的导航系统的工作方法，其特征在于，从车型转弯半径数据中获取本车型所对应的最小转弯半径r；

所述处理器适于将最小转弯半径r与各弯道路段的弯道半径R相比较，筛选出弯道半径R大于等于最小转弯半径r的弯道路段，并根据各筛选后的弯道路段及车辆当前地点和输入的目标地点重新规划导航路径。

4.根据权利要求3所述的导航系统的工作方法，其特征在于，所述处理器模块还适于将获得的弯道路段的实时路况进行分级，即分为畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，且将四种级别作为相应的权重对弯道半径R进行修正；即R1=R*(1-kx)；

式中，R1为修正后的弯道半径，k为权重系数，以分别表示畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，x为弯道修正系数，取0<x<1。

5.根据权利要求4所述的导航系统的工作方法，其特征在于，所述处理器模块还与车后轮转向系统相连；

当车辆在进入弯道后，处理器模块根据从地图上获得的该弯道路段及结合当前车速，在前轮转向的基础上，自动调整后轮的转向角度，即车辆在转向时，实现后轮前束。

6.一种车辆的工作方法，其特征在于，所述车辆的车头设有多排前轮，且各排前轮分别对应独立的转向装置和驱动装置，且各转向装置和驱动装置均与车载电子ECU系统相连；

所述车载电子ECU系统与车载全景摄像装置相连，且拍摄车辆转弯姿态；

所述的工作方法，包括：当车辆进入弯道后，先通过第一排前轮作为主转向轮做出转弯动作，其后侧各排前轮均作为从动轮跟随主转向轮转向；

若车身在转弯过程中偏离本车道，则从前往后依次控制各排前轮分为作为主转向轮，其余各排前轮均作为从动轮跟随主转向轮转向，使车辆保持在当前车道进行转向；以及当车辆出弯道时，恢复第一排前轮作为主转向轮。