[发明专利]转换装置以及用于将雷达信号转换成路径修正的多通道稀疏图像的方法

说明书

本申请涉及一种转换装置（10），用于将雷达信号转换成路径修正的多通道稀疏图像，包括：雷达数据处理模块（1），构造用于基于雷达位置数据生成具有至少一个属性的位置数组；网格空间生成模块（2），配置为针对同一区域或重叠的区域构造极坐标网格空间以及笛卡尔坐标网格空间；投影模块（3），构造为对于每一属性，将所述位置数组投影到所述极坐标网格空间中，用以生成多通道稀疏位置矩阵；相关张量生成模块（4），构造为求取所述极坐标网格空间与所述笛卡尔坐标网格空间的相关张量；以及互相关模块（5），构造为将所述多通道稀疏位置矩阵与所述相关张量互相关。

技术领域

本申请涉及一种雷达探测信号的处理方法以及对应的装置，具体而言，涉及一种用于将雷达信号转换成路径修正的多通道稀疏图像的装置和方法，此外本申请还涉及一种计算机设备、计算机可读存储介质和车辆。

背景技术

在使用雷达来探测宿主车辆的周围环境时，周围的物体反射回的信息通常是稀疏的离散的位置信息。而这些信息数据很难用于基于图像的一些信息处理方法、例如神经网络方法等。

发明内容

本申请的目的解决或至少缓解现有技术中所存在的问题。

根据本申请的一些方面，本申请提出了一种转换装置，用于将雷达信号转换成路径修正的多通道稀疏图像，包括：

雷达数据处理模块，构造用于基于雷达位置数据生成具有至少一个属性的位置数组；

网格空间生成模块，配置为针对同一区域或重叠的区域构造极坐标网格空间以及笛卡尔坐标网格空间，其中，所述笛卡尔坐标网格空间的度量相应于所述极坐标网格空间的度量；

投影模块，构造为对于每一属性，将所述位置数组投影到所述极坐标网格空间中，用以生成多通道稀疏位置矩阵；

相关张量生成模块，构造为求取所述极坐标网格空间与所述笛卡尔坐标网格空间的相关张量；以及

互相关模块，构造为将所述多通道稀疏位置矩阵与所述相关张量互相关。

根据本申请的另一些方面，本申请提出了一种用于将雷达信号转换成路径修正的多通道稀疏图像的方法，包括如下步骤：

获取极坐标下具有至少一个属性的位置数组；

构造极坐标网格空间；

对于每一属性，投影所述位置数组到极坐标网格空间中，以及生成多通道稀疏位置矩阵；

构造笛卡尔坐标网格空间，其中，所述笛卡尔坐标网格空间与所述极坐标网格空间针对同一区域或重叠的区域构造；

求取所述极坐标网格空间与所述笛卡尔坐标网格空间的相关张量；以及

将所述多通道稀疏位置矩阵与所述相关张量进行互相关。

根据本申请的又一些方面，本申请提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如本申请各实施例所公开的用于将雷达信号转换成路径修正的多通道稀疏图像的方法的步骤。

根据本申请的又一些方面，本申请提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行以实现如本申请各实施例所公开的用于将雷达信号转换成路径修正的多通道稀疏图像的方法的步骤。

根据本申请的又一些方面，本申请提出了一种车辆，其中，所述车辆使用如本申请各实施例所公开的转换装置。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：