[发明专利]清洁机器人和清洁系统

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

清洁装置，包括第一壳体和设于所述第一壳体内的清洁机构；

行走装置，与所述清洁装置连接，所述行走装置包括第二壳体和行走机构，所述行走机构包括行走轮和驱动机构，所述行走轮设置于所述第二壳体的两侧，所述第二壳体内设有第一隔板和第二隔板，以形成控制仓、动力仓和驱动仓，所述控制仓内设有控制装置并盖设有第一盖体，所述动力仓用于装设电池并盖设有第二盖体，所述驱动仓内设有所述驱动机构并盖设有第三盖体，且所述驱动机构与所述行走轮连接，所述电池用于给所述清洁机构、所述控制装置和所述驱动机构供电，所述控制装置与所述清洁机构、所述驱动机构通信连接，用于控制所述清洁机构清洁光伏板及控制所述驱动机构驱动所述行走轮沿预设路径行走。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括巡航定位装置，所述巡航定位装置包括定位天线，所述定位天线与所述控制装置连接，所述定位天线用于确定所述清洁机器人的实时位置以及接收所述预设路径，所述控制装置根据所述定位天线所接受的所述预设路径及所述清洁机器人的实时位置的重合关系，调整所述清洁机器人沿所述预设路径行走。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述定位天线为RTK天线。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一隔板与所述第二隔板沿所述清洁机器人的行走方向彼此间隔平行设置于所述第二壳体上，并与所述第二壳体依次形成所述控制仓、所述动力仓和所述驱动仓。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二隔板与所述第二壳体连接，以形成所述驱动仓；所述第一隔板与所述第二隔板、所述第二壳体连接，以形成所述控制仓和所述动力仓。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一盖体及所述第二盖体上连接有密封件，所述控制仓和所述动力仓均设有防水折边，所述第一盖体及所述第二盖体盖设于对应的所述防水折边上，且所述密封件位于所述防水折边与所述第一盖体或所述第二盖体之间。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述行走轮包括多个滚轮和设于所述多个滚轮上的履带，所述第二壳体上还连接有毛刷，所述毛刷对应所述履带设置并与所述履带接触。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一壳体上连接有第一快接件，所述第二壳体上连接有第二快接件，所述第一快接件与所述第二快接件连接，以使得所述清洁装置与所述行走装置能够快速拆装。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一壳体沿与所述行走装置的行走方向垂直方向上的两端设有雷达探测装置，在所述雷达探测装置检测到与障碍物之间的距离小于或等于第一预设间距时，所述控制装置控制所述行走机构调整行走轨迹，以避免所述清洁机器人碰撞障碍物。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一壳体上还设有距离检测装置，用于检测所述清洁装置与支撑所述清洁机器人的支撑面之间的距离，在所述距离检测装置所检测的距离大于第二预设间距时，所述控制装置控制所述行走机构调整行走轨迹，以避免所述清洁机器人从所述光伏板上掉落。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述距离检测装置包括第一距离传感器和第二距离传感器，其中第一距离传感器的类型与第二距离传感器的类型不同。

12.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述行走装置沿行走方向的两端均连接有所述清洁装置。

13.一种清洁系统，其特征在于，包括终端设备和如权利1至12任一项所述的清洁机器人，所述终端设备与所述清洁机器人通信连接，用于调控所述清洁机器人的运行状态。