[发明专利]三维地图的纹理叠加方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种三维地图的纹理叠加方法，其特征在于，包括：

获取监控设备拍摄到的图像信息；

获取所述监控设备当前的位姿信息；

根据所述位姿信息，确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，作为待叠加区域；

以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理。

2.如权利要求1所述的纹理叠加方法，其特征在于，所述位姿信息包括位置信息和姿态信息；所述根据所述位姿信息，确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，作为待叠加区域，包括步骤：

以根据所述位置信息所确定的监控设备坐标作为投影中心、以根据所述姿态信息所确定的监控设备朝向作为投影方向，从而确定相应的投影面；

获取所述三维地图上的、在投影区域上存在相应投影点的坐标点；其中，所述投影区域为所述监控设备的视野边界在所述投影面上所确定的区域；

获取每一所述投影点对应的所述坐标点中，与所述投影点距离最近的所述坐标点，以确定所述待叠加区域。

3.如权利要求2所述的纹理叠加方法，其特征在于，所述获取每一所述投影点所对应的所述坐标点中，与所述投影点距离最近的所述坐标点，以得到所述待叠加区域，包括步骤：

获取每一所述坐标点相对于所述投影点的深度信息；

根据所述深度信息，确定每一所述投影点所对应的最小深度的所述坐标点，作为待叠加区域坐标点；

根据所述待叠加区域坐标点，确定所述待叠加区域。

4.如权利要求1所述的纹理叠加方法，其特征在于，所述以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理，包括步骤：

获取所述待叠加区域中各个贴图面片在所述图像信息中对应的局部图像信息；

将所述局部图像信息叠加到相应的所述贴图面片的地图纹理。

5.如权利要求1所述的纹理叠加方法，其特征在于，还包括步骤：

根据预设规则对非待叠加区域的进行色彩饱和度调整。

6.如权利要求5所述的纹理叠加方法，其特征在于，所述色彩饱和度调整包括根据所述预设规则降低色彩饱和度。

7.如权利要求1所述的纹理叠加方法，其特征在于，所述监控设备为监控球机。

8.一种三维地图的纹理叠加装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取监控设备拍摄到的图像信息；

位姿获取模块，用于获取所述监控设备当前的位姿信息；

区域计算模块，用于根据所述位姿信息，确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，作为待叠加区域；

纹理叠加模块，用于以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理。

9.一种三维地图的纹理叠加装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的纹理叠加方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的纹理叠加方法。