[发明专利]一种具有高精度导航定位功能的AGV平台及导航方法

权利要求书

1.一种具有高精度导航定位功能的AGV平台，包括含有四驱舵轮的车体（1），其特征在于：在所述车体（1）的底面的中线上的不同位置设置有第一视觉相机（2）和第二视觉相机（3），该中线的走向与所述车体（1）的前进方向一致，在所述车体（1）的底面的另一条中线上且偏离车体的中心点还设置有第三视觉相机（4），在所述车体（1）的底面中心点处设置有RFID读卡器（5），当该AGV平台前进时，所述第一视觉相机（2）、第二视觉相机（3）和/或第三视觉相机（4）对前进路径进行俯拍，所述RFID读卡器（5）不断扫描路径上标记的RFID信息，以获取色带的位置和位姿信息，据此来对所述车体（1）的四驱舵轮进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种具有高精度导航定位功能的AGV平台，其特征在于：在所述车体（1）的外周上还设置有避障雷达（6）和防撞条（7）。

3.根据权利要求1所述的一种具有高精度导航定位功能的AGV平台，其特征在于：所述第一视觉相机（2）、第二视觉相机（3）和第三视觉相机（4）的中心距为1800mm。

4.一种利用如权利要求1所述的具有高精度导航定位功能的AGV平台进行色带导航的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

a.AGV在前进过程中以设定的扫描周期扫描路径上的RFID信息，当扫描到RFID标记的信息是精确导航起点信息时，上位机调取所述第一视觉相机（2）和所述第二视觉相机（3）的图像，分别对图像在水平方向上进行加权平均计算色带在视野中的位置P₁(x₁,y₁)和P₂(x₂,y₂)以及色带倾斜度θ₁和θ₂，以此两参数确定AGV相对于色带的位姿；

b.根据色带的位姿信息在AGV坐标系下构位姿矢量；

c.根据所构的位姿矢量确定AGV的位置和偏移量，根据AGV的偏移量调整舵轮转角与速度，等待下一次的位姿反馈，直到读取RFID信息是精确导航结束点。

5.根据权利要求4所述的色带导航方法，其特征在于，它还包括以下步骤：在所述步骤a中，当读取的RFID识别信息没有在精确的导航起始点和结束点之间时，上位机判断目前所处的路段为普通导航路段，上位机同一时间只用一个视觉相机获得的图像进行导航。

6.根据权利要求5所述的色带导航方法，其特征在于，上位机在选取视觉相机获得的图像时，首先以所述第一视觉相机（2）反馈的色带图像，并在opencv中判断所述第一视觉相机（2）反馈的色带信息是否完整，如果判断色带信息完整，则利用所述第一视觉相机（2）输出的图像来获得AGV的位姿信息，反之则调用所述第二视觉相机（2）的图像，然后根据该位姿信息调整舵轮的转角和速度，使AGV稳定地在色带轨道上运行。

7.根据权利要求4所述的色带导航方法，其特征在于，所述步骤a中，在上位机调取所述第一视觉相机（2）和所述第二视觉相机（3）的图像后，还包括以下步骤：在opencv中对获得的图像进行运动伪影和图像去噪处理，再对图像中的色带进行边缘检测，确定色带在图像中的位置。

8.根据权利要求4所述的色带导航方法，其特征在于：步骤a中的扫描周期是20ms。