[发明专利]水下爬壁检测机器人

说明书

本发明属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种水下爬壁检测机器人，包括防水车身、透明罩、视觉模块、升降机构和行走机构，所述防水车身内设有安装腔，所述安装腔内设有开口，所述透明罩安装于所述开口处并与所述开口密封连接，所述升降机构安装于所述安装腔内，所述视觉模块可转动地安装于所述升降机构的驱动端上，所述视觉模块的检测端朝向所述透明罩设置，所述行走机构安装于所述防水车身上并与所述防水车身密封连接。本发明的水下爬壁检测机器人在行走机构的行走时，视觉模块可以通过自身转动和升降，能够适应水下光线多变的情况，从而拍摄出清晰的图像，达到水下检测的目的。

技术领域

本发明属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种水下爬壁检测机器人。

背景技术

目前水下检测主要靠蛙人携带检测装置进行水下作业，水下区域特别是深水区水压较大，对蛙人而言，具有较大的健康隐患；且环境充满未知性，具有较大的安全隐患。而机器人具有运动灵活、环境适应性强等诸多优点，所以机器人在水下检测等领域的应用越加广泛。然而机器人水下作业时，随着向纵深方向的移动，可视条件会越来越差。基于视觉的轮式水下检测机器人相机及镜头的位置固定，不能灵活调节，导致机器人不能满足复杂水下环境检测的工作要求。

在船舶、石油化工等领域，金属外壁由导磁钢板焊接而成，由于海水浸泡、海生物附着，导致金属壁大面积脱漆、生锈、腐烂，不仅影响了外观，更严重的影响了金属外壁的使用寿命和装置的安全性。海洋生物对船体壁面的附着，增加了船体的负载，降低了燃油效率，一般采用爬壁机器人对金属外壁进行检测、清洗和除锈等操作。但目前，具有检测功能的爬壁机器人大多只能工作于水面以上，不具备水下检测的功能，且相机位置不能调节，不能适应水下光线多变的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下爬壁检测机器人，旨在解决现有技术中的爬壁检测机器人因相机的位置不能适应水下光线多变的情况而导致其不具备水下检测的功能的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种水下爬壁检测机器人，包括防水车身、透明罩、视觉模块、升降机构和行走机构，所述防水车身内设有安装腔，所述安装腔内设有开口，所述透明罩安装于所述开口处并与所述开口密封连接，所述升降机构安装于所述安装腔内，所述视觉模块可转动地安装于所述升降机构的驱动端上，所述视觉模块的检测端朝向所述透明罩设置，所述行走机构安装于所述防水车身上并与所述防水车身密封连接。

进一步地，所述水下爬壁检测机器人还包括固定架、安装架、转轴和旋转电机，所述固定架固定安装于所述升降机构的驱动端上，所述转轴与安装架固定连接，所述转轴的端部穿过所述固定架后与所述旋转电机的输出轴固定连接，所述旋转电机安装于所述固定架上。

进一步地，所述安装架上设有弧形槽，所述固定架与所述弧形槽对应的位置设有限位杆，所述限位杆穿设于所述弧形槽内以用于限制所述安装架转动的角度。

进一步地，所述升降机构包括伺服电机和线性模组，所述线性模组安装于所述安装腔内并呈竖向设置，所述电机与所述线性模组连接，所述视觉模块安装于所述线性模组的驱动端上。

进一步地，所述视觉模块包括相机和两个聚光筒，所述相机安装于所述升降机构的驱动端上，两个所述聚光筒均安装于所述升降机构的驱动端上，两个所述聚光筒分别位于所述相机的相对两侧。

进一步地，所述行走机构包括两个主动轮、两个驱动电机和一个从动轮，两个所述驱动电机安装于所述安装腔内，两个所述驱动电机的输出轴均穿过所述防水车身并分别与两个所述主动轮连接，两个所述主动轮分别位于所述防水车身相对的两侧并均位于所述防水车身的前侧的位置，所述从动轮安装于所述防水车身的底部的后侧中部的位置。