[发明专利]水下爬壁检测机器人

权利要求书

1.一种水下爬壁检测机器人，其特征在于：包括防水车身、透明罩、视觉模块、升降机构和行走机构，所述防水车身内设有安装腔，所述安装腔内设有开口，所述透明罩安装于所述开口处并与所述开口密封连接，所述升降机构安装于所述安装腔内，所述视觉模块可转动地安装于所述升降机构的驱动端上，所述视觉模块的检测端朝向所述透明罩设置，所述行走机构安装于所述防水车身上并与所述防水车身密封连接。

2.根据权利要求1所述的水下爬壁检测机器人，其特征在于：所述水下爬壁检测机器人还包括固定架、安装架、转轴和旋转电机，所述固定架固定安装于所述升降机构的驱动端上，所述转轴与安装架固定连接，所述转轴的端部穿过所述固定架后与所述旋转电机的输出轴固定连接，所述旋转电机安装于所述固定架上。

3.根据权利要求1所述的水下爬壁检测机器人，其特征在于：所述安装架上设有弧形槽，所述固定架与所述弧形槽对应的位置设有限位杆，所述限位杆穿设于所述弧形槽内以用于限制所述安装架转动的角度。

4.根据权利要求1所述的水下爬壁检测机器人，其特征在于：所述升降机构包括伺服电机和线性模组，所述线性模组安装于所述安装腔内并呈竖向设置，所述电机与所述线性模组连接，所述视觉模块安装于所述线性模组的驱动端上。

5.根据权利要求1所述的水下爬壁检测机器人，其特征在于：所述视觉模块包括相机和两个聚光筒，所述相机安装于所述升降机构的驱动端上，两个所述聚光筒均安装于所述升降机构的驱动端上，两个所述聚光筒分别位于所述相机的相对两侧。

6.根据权利要求1～5任一项所述的水下爬壁检测机器人，其特征在于：所述行走机构包括两个主动轮、两个驱动电机和一个从动轮，两个所述驱动电机安装于所述安装腔内，两个所述驱动电机的输出轴均穿过所述防水车身并分别与两个所述主动轮连接，两个所述主动轮分别位于所述防水车身相对的两侧并均位于所述防水车身的前侧的位置，所述从动轮安装于所述防水车身的底部的后侧中部的位置。

7.根据权利要求6所述的水下爬壁检测机器人，其特征在于：所述水下爬壁检测机器人还包括磁性联轴器、轴承和轴承座，所述驱动电机的输出轴与所述主动轮通过所述磁性联轴器连接，所述磁性联轴器的内磁铁与所述驱动电机的输出轴连接，所述磁性联轴器的外磁铁与所述主动轮连接，所述磁性联轴器的隔离罩固定安装于所述防水车身的侧面，所述磁性联轴器的外磁铁与所述轴承的内圈连接，所述轴承的外圈安装于所述轴承座内，所述轴承座的侧面固定安装于所述防水车身的侧面。

8.根据权利要求6所述的水下爬壁检测机器人，其特征在于：所述防水车身的底部设有万向轮架，所述从动轮安装于所述万向轮架上。

9.根据权利要求6所述的水下爬壁检测机器人，其特征在于：所述从动轮和两个所述主动轮均包括轮毂、橡胶套、两个轭铁和若干个磁体，所述橡胶套沿圆周方向上均匀间隔开设有若干个安装通孔，各所述磁铁一一对应地安装于各所述安装通孔内，所述橡胶套套设于所述轮毂上，两个所述轭铁分别固定安装于所述轮毂的相对两侧面上，两个所述轭铁分别封住各所述安装通孔两端的开口，所述轮毂与所述驱动电机连接。

10.根据权利要求1～5任一项所述的水下爬壁检测机器人，其特征在于：所述水下爬壁检测机器人还包括星型密封圈，所述安装腔的内壁面上设有沿所述开口的周缘延伸的环形凹槽，所述星型密封圈安装于所述环形凹槽内，所述透明罩通过螺钉安装于所述安装腔内的内壁面上，所述星型密封圈夹持于所述透明罩和所述环形凹槽的槽底面之间。