[发明专利]楼层判别方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种楼层判别方法，其包括以下步骤：接收惯性导航仪的轨迹数据以及气压计的海拔高度数据，所述惯性导航仪与气压计位于同一位置；将所述轨迹数据中的纵坐标替换为所述海拔高度数据，将替换后的轨迹数据定义为运行轨迹图；根据所述运行轨迹图获取楼层的拐点；根据初始楼层以及拐点的数量确定目标楼层的位置。本发明还公开了一种楼层判别装置、电子设备以及存储介质。本发明消防员只需要惯性导航仪以及气压计即可完成对自身所处楼层的精确判别，结构简单，便于携带。

技术领域

本发明涉及消防安全领域，具体为一种楼层判别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在高层建筑发生火灾时，由于各种管道线路交错纵横，火灾烟气会迅速蔓延导致消防员参与救援时视野受限，一旦消防员陷入困境便会造成救援位置不明确从而耽误救援工作导致消防员生命受到威胁，于是迫切的需要一种能够在楼层当中对消防员进行定位的算法。现有的室内定位技术主要是在室内搭建网络拓扑结构，根据人所处的位置找到距离最近的网络节点，该节点的位置即等效于人所处的位置。这种的网络空间定位技术需要提前在室内布置大量的网络节点，成本较高且容易受到环境影响，发生火灾时，火焰所产生的温度很容易对网络节点造成损坏，从而影响救援工作。

发明内容

本发明目的在于提供一种楼层判别方法、装置、电子设备及存储介质。该楼层判别方法只需要惯性导航仪以及气压计即可完成对自身所处楼层的精确判别，结构简单，便于携带。

为了达到上述目的，本发明的技术方案有：

一种楼层判别方法，其包括以下步骤：

接收惯性导航仪的轨迹数据以及气压计的海拔高度数据，所述惯性导航仪与气压计位于同一位置；

将所述轨迹数据中的纵坐标替换为所述海拔高度数据，将替换后的轨迹数据定义为运行轨迹图；

根据所述运行轨迹图获取楼层的拐点；

根据初始楼层以及拐点的数量确定目标楼层的位置。

进一步地，所述惯性导航仪与气压计均位于消防员身上。

进一步地，所述根据所述运行轨迹图获取楼层的拐点，包括：

当某一位置前后的运行轨迹图的运行趋势相反，则该某一位置即为拐点。

进一步地，所述根据所述运行轨迹图获取楼层的拐点，包括：

当某一位置前后的运行轨迹图的运行趋势相反，则该某一位置记为疑似拐点：

对所述疑似拐点进行确认：当目标疑似拐点与其相邻的疑似拐点之间的距离不小于阈值时，则所述目标疑似拐点即为拐点。

进一步地，所述目标疑似拐点与其相邻的疑似拐点之间的距离为运行轨迹图中目标疑似拐点对应的海拔高度数据与其相邻的疑似拐点对应的海拔高度数据之间的差值的绝对值。

进一步地，所述阈值为H/(n+1)-0.5m，其中，所述H为相邻楼层之间的高度差，n为相邻楼层之间的拐点数量。

进一步地，根据初始楼层以及拐点的数量确定目标楼层的位置，包括：

根据运行轨迹图确定初始楼层的楼层数以及初始楼层和目标楼层的海拔高度数据；

根据初始楼层和目标楼层的海拔高度数据之间的大小确认初始楼层和目标楼层之间的位置关系；

根据运行轨迹图获取初始楼层与目标楼层之间的拐点数量；

根据所述初始楼层的楼层数、初始楼层和目标楼层之间的位置关系以及所述拐点数量确定目标楼层的楼层数。

一种楼层判别装置，其包括：