[发明专利]楼层判别方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种楼层判别方法，其特征在于，其包括以下步骤：

接收惯性导航仪的轨迹数据以及气压计的海拔高度数据，所述惯性导航仪与气压计位于同一位置；

将所述轨迹数据中的纵坐标替换为所述海拔高度数据，将替换后的轨迹数据定义为运行轨迹图；

根据所述运行轨迹图获取楼层的拐点，当某一位置前后的运行轨迹图的运行趋势相反，则该某一位置记为疑似拐点；对所述疑似拐点进行确认：当目标疑似拐点与其相邻的疑似拐点之间的距离不小于阈值时，则所述目标疑似拐点即为拐点；

根据初始楼层以及拐点的数量确定目标楼层的位置。

2.根据权利要求1所述的楼层判别方法，其特征在于，所述惯性导航仪与气压计均位于消防员身上。

3.根据权利要求1所述的楼层判别方法，其特征在于，所述根据所述运行轨迹图获取楼层的拐点，包括：

当某一位置前后的运行轨迹图的运行趋势相反，则该某一位置即为拐点。

4.根据权利要求1所述的楼层判别方法，其特征在于，所述目标疑似拐点与其相邻的疑似拐点之间的距离为运行轨迹图中目标疑似拐点对应的海拔高度数据与其相邻的疑似拐点对应的海拔高度数据之间的差值的绝对值。

5.根据权利要求1所述的楼层判别方法，其特征在于，所述阈值为H/(n+1)-0.5m，其中，所述H为相邻楼层之间的高度差，n为相邻楼层之间的拐点数量。

6.根据权利要求1所述的楼层判别方法，其特征在于，根据初始楼层以及拐点的数量确定目标楼层的位置，包括：

根据运行轨迹图确定初始楼层的楼层数以及初始楼层和目标楼层的海拔高度数据；

根据初始楼层和目标楼层的海拔高度数据之间的大小确认初始楼层和目标楼层之间的位置关系；

根据运行轨迹图获取初始楼层与目标楼层之间的拐点数量；

根据所述初始楼层的楼层数、初始楼层和目标楼层之间的位置关系以及所述拐点数量确定目标楼层的楼层数。

7.一种楼层判别装置，其特征在于，其包括：

接收模块，用于接收惯性导航仪的轨迹数据以及气压计的海拔高度数据，所述惯性导航仪与气压计位于同一位置；

替换模块，用于将所述轨迹数据中的纵坐标替换为所述海拔高度数据，将替换后的轨迹数据定义为运行轨迹图；

获取模块，用于根据所述运行轨迹图获取楼层的拐点，当某一位置前后的运行轨迹图的运行趋势相反，则该某一位置记为疑似拐点；对所述疑似拐点进行确认：当目标疑似拐点与其相邻的疑似拐点之间的距离不小于阈值时，则所述目标疑似拐点即为拐点；

确定模块，用于根据初始楼层以及拐点的数量确定目标楼层的位置。

8.一种电子设备，其包括处理器、存储介质以及计算机程序，所述计算机程序存储于存储介质中，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的楼层判别方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的楼层判别方法。