[发明专利]售货机器人、售货机器人的控制方法、装置及售货系统

权利要求书

1.一种售货机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于控制器；所述控制器预存储有售货区的区域布局图，所述方法包括：

接收服务器下发的用户订单；其中，所述用户订单为移动终端扫描目的位置处的货品二维码后生成的，所述货品二维码用于标识所述目的位置的坐标和触发所述移动终端的界面切换至售货链接平台；所述用户订单包括货品标识、取货密钥和所述目的位置的坐标；

解析所述用户订单得到所述货品标识、所述取货密钥和所述目的位置的坐标；

根据所述区域布局图和所述目的位置的坐标，生成售货机器人的移动路线；

控制所述售货机器人按照所述移动路线移动到所述目的位置；

如果接收到用户输入的取货码，且接收到的所述取货码与所述用户订单中的取货密钥匹配，执行所述货品标识对应货品的出货操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当完成出货操作或者当前时间为设定时间时，检查所述售货机器人的货品库存量；

如果存在货品库存量低于设定阈值的货品，控制所述售货机器人移动至预设补货区，提示工作人员对该货品补货。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述售货机器人按照所述移动路线移动到所述目的位置的步骤，包括：

在所述售货机器人按照所述移动路线移动移动过程中，采集所述售货机器人的当前位置前方的场景数据；

根据所述场景数据判断前方路径上是否存在障碍物；

如果是，根据所述当前位置和所述目的位置生成新的移动路线，控制所述售货机器人按照所述新的移动路线移动，直到所述售货机器人移动至所述目的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果前方路径上存在障碍物，且根据所述当前位置和所述目的位置无法生成新的移动路线，向所述服务器发出自主取货请求，以使所述服务器通知所述移动终端的用户取消所述用户订单或至所述当前位置自主取货。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述售货机器人到达所述目的位置时，提示输入取货码取货，并启动计时器；

如果在所述计时器计时期间，未接收到取货码，向所述服务器发出所述用户订单对应的退款请求，以使所述服务器执行所述退款请求对应的退款操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述售货机器人到达所述目的位置时，启动第一计时器；

判断在所述第一计时器计时期间是否接收到用户输入的取货码；

如果否，提示输入取货码取货，并启动第二计时器；

如果在所述第二计时器计时期间，未接收到取货码，提示所述用户订单对应的货品出售失败，并向所述服务器发出所述用户订单对应的退款请求，以使所述服务器执行所述退款请求对应的退款操作。

7.一种售货机器人的控制装置，其特征在于，所述装置预存储有售货区的区域布局图，所述装置包括：

接收模块，用于接收服务器下发的用户订单；其中，所述用户订单为移动终端扫描目的位置处的货品二维码后生成的，所述货品二维码用于标识所述目的位置的坐标和触发所述移动终端的界面切换至售货链接平台；所述用户订单包括货品标识、取货密钥和所述目的位置的坐标；

解析模块，用于解析所述用户订单得到所述货品标识、所述取货密钥和所述目的位置的坐标；

路线生成模块，用于根据所述区域布局图和所述目的位置的坐标，生成售货机器人的移动路线；

控制模块，用于控制所述售货机器人按照所述移动路线移动到所述目的位置；

出货模块，用于如果接收到用户输入的取货码，且接收到的所述取货码与所述用户订单中的取货密钥匹配，执行所述货品标识对应货品的出货操作。