[发明专利]自动变宽夹取装置

说明书

本发明提供一种自动变宽夹取装置，包括若干一字排列的夹取治具、具有水平导向孔的板件一、具有若干个倾斜角度逐渐变大或者逐渐变小的倾斜导向孔的板件二，以及带动板件二上下位移的驱动机构；板件一上设置有水平的直线导轨，夹取治具通过滑块安装在直线导轨上；倾斜导向孔与水平导向孔重叠后构成一安装孔位，夹取治具的连接杆插入安装孔位中。本发明通过改变倾斜导向孔在竖直方向的位置去调节夹取治具的位置，由于倾斜导向孔的倾斜角度不一致，因此每个夹取治具向右移动的距离也不同，从而实现在线同时调节若干夹取治具相对距离的目的。

技术领域

本发明涉及安装于机器人前端或者机械臂中的夹取装置，主要是涉及自动变宽夹取装置。

背景技术

在某些生产线的末端一般都会采用机器人或者机械臂代替人工将产品转移到码垛工位。对于生产节拍较快的生产线，机器人或者机械臂会一次性抓取数个产品，然后再通过夹取装置中的变宽机构将这些产品聚拢后同步放置到码垛工位。

夹取装置中的变宽机构一般为气缸，即通过气缸推动夹取单个产品的治具去改变治具的位置。如果为每个治具配备一只气缸，不仅会导致夹取装置的整体重量和体积增加，加大机器人的负荷，还会增加夹取装置的制作成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种结构简单、体积小，且可在线同时调节若干夹取治具相对距离的自动变宽夹取装置。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

自动变宽夹取装置，包括若干一字排列的夹取治具、具有水平导向孔的板件一、具有若干个倾斜角度逐渐变大或者逐渐变小的倾斜导向孔的板件二，以及带动板件二上下位移的驱动机构；所述板件一上设置有水平的直线导轨，所述夹取治具通过滑块安装在所述直线导轨上；所述倾斜导向孔与所述水平导向孔重叠后构成一安装孔位，所述夹取治具的连接杆插入所述安装孔位中。

在本技术方案中，板件二上下位移的过程中，安装孔位沿水平导向孔平移，通过改变安装孔位在水平方向上的位置去调节夹取治具的位置，从而实现在线同时调节若干夹取治具相对距离的目的。

在一个实施例中，所述驱动机构包括减速电机、两组齿轮齿条副和连接轴，所述减速电机驱动所述连接轴转动，所述连接轴的两端分别与两组齿轮齿条副中的齿轮连接，所述板件二与所述连接轴固连。

进一步的是，所述齿轮齿条副中的齿轮和齿条均为斜齿结构。

进一步的是，所述减速电机通过皮带轮组件与所述连接轴的中部连接。

进一步的是，每组齿轮齿条副均配备有竖直导轨，所述连接轴通过滑块滑接在所述竖直导轨上。

进一步的是，所述板件一和板件二之间设置有中间板，所述板件一固定在所述中间板上，所述固定板中具有对所述夹取治具的连接杆让位的槽孔；所述两组齿轮齿条副固定在所述中间板上。

在一个实施例中，所述夹取治具包括气缸、铰接座和夹板，所述铰接座的底部铰接有两个对称的曲柄，所述夹板的顶部与所述曲柄铰接；所述气缸竖直放置，且朝下的伸缩杆与所述铰接座固连。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明采用重叠的水平导向孔和倾斜导向孔形成一用于安装夹取治具的安装孔位，并通过改变倾斜导向孔在竖直方向的位置去调节夹取治具的位置，由于倾斜导向孔的倾斜角度不一致，因此每个夹取治具向右移动的距离也不同，从而实现在线同时调节若干夹取治具相对距离的目的；

2.本发明采用减速电机配合齿轮齿条副作为改变倾斜导向孔位置的动力源，保证了夹取治具的位移精度和位移速度；

3.本发明中的夹取治具采用单轴气缸配以曲柄铰接结构实现了双夹板的向内聚拢和向外打开，优化了夹取治具的结构，缩小了夹取装置的整体尺寸。

附图说明