[发明专利]一种包括升降式线盘转运部的机器人的控制方法

权利要求书

1.一种包括升降式线盘转运部的机器人的控制方法，其特征在于，所述升降式线盘转运部包括移动架(20)和驱动移动架(20)上下移动的卷扬驱动组件，所述移动架(20)上设置有用于支撑线盘的第一线盘支撑板(202)和可旋转的用于将线盘固定在第一线盘支撑板(202)上的升降卡爪(231)；地板(6)靠向给地板(6)的线盘放置区提供线盘的传送带方向上依次设置有工作原点(PO)、多个线盘放置区、空线盘放置区(PY)；控制方法的具体步骤包括：

SA1、机器人位置和升降式线盘转运部处于初始化状态，即机器人处于工作原点(PO)处，升降式线盘转运部中的第一线盘支撑板(202)和升降卡爪(231)均为初始位置，获取上次关机后储存在掉电保持数据去的数据，从而获得地板(6)上有空线盘的线盘放置区(PX)和空线盘放置区(PY)上哪些位置具有空线盘；

SA2、按照设定顺序依次将线盘放置区(PX)空线盘置换成满线盘和将空线盘放置区(PY)的空线盘运送到传送带上。

2.根据权利要求1所述的一种包括升降式线盘转运部的机器人的控制方法，其特征在于，所述移动架(20)在卷扬驱动组件的作用下包括第一工位和第二工位，第一工位处于低位用于上下线盘，第二工位处于高位用于运送线盘；

每个线盘放置区(PX)内均包括第二操作准备位(PXR’)、第二操作位(PXO’)；

第二操作位(PXO’)：使用升降式线盘转运部从地板(6)上抓取空线盘时机器人到达的位置或满线盘准备脱离第一线盘支撑板(202)时机器人的位置；

第二操作准备位(PXR’)：机器人准备抓取空线盘时的位置或满线盘完全脱离第一线盘支撑板(202)时机器人的位置；

替换线盘准备位(P10R)：升降式线盘转运部准备从传送带上准备抓取满线盘时机器人的位置或空线盘完全脱离机器人时的位置；

替换线盘工作位(P10O)：升降式线盘转运部准备从传送带上抓取满线盘时机器人的位置或空线盘准备脱离机器人时的位置；

其中步骤SA2中每一个将空线盘置换成满线盘的顺序如下；

其中在线盘放置区(PX)取空线盘的步骤如下：

SA211、机器人运动到线盘放置区(PX)对应的线盘第二准备操作位(PXR’)，第一线盘支撑板(202)运动至第二工位、升降卡爪(231)转动到第二工位；

SA212、然后驱动机器人运动到第二操作位(PXO’)，然后控制升降卡爪(231)转动到第一工位，压住线盘的挡线板(51)，然后控制第一线盘支撑板(202)运动到第一工位；

SA213、机器人向传送带运动到替换线盘工作位(P10R),控制第一线盘支撑板(202)运动到第二工位，直至机器人到达替换线盘工作位(P10O)，控制升降卡爪(231)运动到第二工位，将空线盘放置到传送带上，机器人改变方向，向替换线盘工作位(P10R)运动，直至空线盘脱离机器人。

3.根据权利要求2所述的一种包括升降式线盘转运部的机器人的控制方法，其特征在于，其中步骤S2中机器人从传送带运送满线盘到线盘放置区(PX)放置的步骤如下：

SA221、机器人运动到替换线盘准备位(P10R)后，控制第一线盘支撑板(202)为第二工位，升降卡爪(231)为第二工位；然后控制机器人向传送带方向运动至替换线盘工作位(P10O)，然后控制升降卡爪(231)为第一工位，压住满线盘的挡线板(51)，最后控制第一线盘支撑板(202)向上运动至第一工位；

SA222、机器人从传送带方向运动到线盘放置区(PX)对应的线盘第二准备操作位(PXR’)后，机器人控制第一线盘支撑板(202)运动到第二工位；

SA223、机器人运动至第二操作位(PXO’)，控制升降卡爪(231)转动到第二工位，放开满线盘，机器人向远离传送带方向运动至线盘放置区(PX)对应的第二准备操作位(PXR’)，满线盘脱离机器人。