[发明专利]一种可延伸臂长的机械臂

权利要求书

1.一种可延伸臂长的机械臂，其特征在于，该机械臂包括一级可延展机械臂、二级可延展机械臂和将两者连接的旋转轴机构，所述的一级可延展机械臂一端连接旋转轴机构，另一端连接六滑轮可延展臂长机构(1)，所述的二级可延展机械臂一端连接旋转轴机构，另一端连接一四滑轮可延展臂长机构(1’)。

2.根据权利要求1所述的一种可延伸臂长的机械臂，其特征在于，所述的一级可延展机械臂包括固定架基座(2)、一级支撑座(3)、一级滑轮导向系统(5)、一级伺服驱动转动模块(6)、一级皮带传动系统(4)，所述的一级滑轮导向系统(5)包括一级固定滑轨(51)以及一级可移动滑轨(52)，所述的一级可移动滑轨(52)一端设有固定架基座(2)，另一端伸入六滑轮可延展臂长机构(1)内，所述的固定架基座(2)连接一级皮带传动系统(4)，所述的一级伺服驱动转动模块(6)驱动一级皮带传动系统(4)运动，带动固定架基座(2)与一级可移动滑轨(52)沿一级固定滑轨(51)移动。

3.根据权利要求2所述的一种可延伸臂长的机械臂，其特征在于，所述的一级皮带传动系统(4)包括一级转动齿轮(41)、一级皮带(42)和一级导向齿轮(43)，所述的一级皮带(42)套设在一级转动齿轮(41)和一级导向齿轮(43)上，所述的一级转动齿轮(41)固定在一级支撑座(3)上，所述的固定架基座(2)固定连接一级皮带(42)，所述的一级伺服驱动转动模块(6)的电机驱动一级导向齿轮(43)转动，带动一级皮带(42)转动，从而带动固定架基座(2)移动。

4.根据权利要求2所述的一种可延伸臂长的机械臂，其特征在于，所述的六滑轮可延展臂长机构(1)包括六个呈外凸U形的滑轮(11)和分别连接滑轮上下两面的一级连接板(12)，所述的连接板(12)设有一级定位孔(13)和一级连接孔(14)。

5.根据权利要求2或4所述的一种可延伸臂长的机械臂，其特征在于，所述的，所述的一级可移动滑轨(52)上设有的一级U形凹槽(521)与滑轮(11)相匹配，还在与一级连接孔(14)同一横截面上对应设有角度分布一致的一级孔位(522)，同时，一级可移动滑轨(52)与二级可延展机械臂连接，使得一级可移动滑轨(52)的移动可以带动二级可延展机械臂在一级可延展机械臂上的升降，实现伸缩。

6.根据权利要求1所述的一种可延伸臂长的机械臂，其特征在于，所述的二级可延展机械臂包括二级支撑座(3’)、二级滑轮导向系统(5’)、二级伺服驱动转动模块(6’)、二级皮带传动系统(4’)，所述的二级滑轮导向系统(5’)包括二级固定滑轨(51’)以及二级可移动滑轨(52’)，所述的二级可移动滑轨(52’)一端与四滑轮可延展臂长机构(1’)固定，所述的四滑轮可延展臂长机构(1’)连接二级皮带传动系统(4’)，所述的二级伺服驱动转动模块(6’)驱动二级皮带传动系统(4’)运动，四滑轮可延展臂长机构(1’)与二级可移动滑轨(52’)沿二级固定滑轨(51’)移动，实现伸缩。

7.根据权利要求6所述的一种可延伸臂长的机械臂，其特征在于，所述的二级皮带传动系统(4’)包括二级转动齿轮(41’)、二级皮带(42’)和以及导向齿轮(43’)，所述的二级皮带(42’)套设在二级转动齿轮(41’)和二级导向齿轮(43’)上，所述的二级转动齿轮(41’)固定在二级支撑座(3’)上。

8.根据权利要求6所述的一种可延伸臂长的机械臂，其特征在于，所述的四滑轮可延展臂长机构(1’)包括四个呈外凸U形的滑轮(11’)和分别连接滑轮上下两面的二级连接板(12’)，所述的二级连接板(12’)设有二级连接孔(14’)，用于与二级皮带(42’)连接。

9.根据权利要求6或8所述的一种可延伸臂长的机械臂，其特征在于，所述的，所述的二级可移动滑轨(52’)上设有二级U形凹槽(521')，与滑轮(11’)相匹配。

10.根据权利要求1所述的一种可延伸臂长的机械臂，其特征在于，所述的旋转轴机构包括旋转伺服(7)、齿轮组(8)和旋转轴(9)；所述的齿轮组(8)包括互相咬合的一号齿轮(82)与二号齿轮(81)形成，所述的一号齿轮(82)与旋转轴(9)连接，一号齿轮(82)与一级可延展机械臂(6)连接，二号齿轮(81)与二级可延展机械臂连接；

旋转伺服(7)驱动二号齿轮(81)旋转，带动一号齿轮(82)沿旋转轴(9)旋转，当一级可延展机械臂固定时，二号齿轮(81)会沿着一号齿轮(82)的边缘移动，带动二级可延展机械臂形成转动，旋转伺服(7)在结束转动后给出一个能够稳定旋转轴(9)不再转动的力量，达到固定作用。