[发明专利]目标对象检测方法及装置、驾驶控制方法及装置

说明书

本公开涉及一种目标对象检测方法及装置、驾驶控制方法及装置，根据第一视角和第二视角的映射关系，获取与第一视角下的第一图像对应的第二视角下的第二图像；对所述第一图像和第二图像执行目标对象的检测，得到针对所述第一图像中的所述目标对象的第一检测结果，以及针对所述第二图像中的所述目标对象的第二检测结果；根据所述映射关系将所述第一检测结果转换成第二视角下的第三检测结果；对所述第二检测结果和第三检测结果执行特征融合，得到所述目标对象在第二视角下的最终检测结果。本公开具有检测精度高的特点。

技术领域

本公开涉及计算机视觉领域，特别涉及一种目标对象检测方法及装置、驾驶控制方法及装置。

背景技术

随着计算机视觉的发展，其在无人驾驶领域起到了越来越重要的角色。在无人驾驶中，如何准确的检测到路面上的交通指示线、路标以及路口的边界成为一项最核心的技术之一。例如检测到的停止线可以用于控制车辆减速停止，而检测到的交叉路口边界线用于规划自动驾驶车辆的行驶路线和方向。

目前大多数无人驾驶的路径规划均是在世界坐标下(俯视视角)完成的。常见做法是直接用行驶记录仪上第一视角的图像检测得到的结果，转化成俯视视角下的检测结果，最终根据这些俯视视角下的信息完成路径规划任务。

发明内容

本公开实施例提供了一种目标对象的检测的技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种目标对象检测方法，其包括：

根据第一视角和第二视角的映射关系，获取与第一视角下的第一图像对应的第二视角下的第二图像；

对所述第一图像和第二图像执行目标对象的检测，得到针对所述第一图像中的所述目标对象的第一检测结果，以及针对所述第二图像中的所述目标对象的第二检测结果；

根据所述映射关系将所述第一检测结果转换成第二视角下的第三检测结果；

对所述第二检测结果和第三检测结果执行特征融合，得到所述目标对象在第二视角下的最终检测结果。

在一些可能的实施方式中，所述第一视角为相机坐标系视角，所述第二视角为世界坐标系的俯视视角。

在一些可能的实施方式中，所述对所述第一图像和第二图像执行目标对象的检测，得到针对所述第一图像中的所述目标对象的第一检测结果，以及针对所述第二图像中的所述目标对象的第二检测结果，包括：

对目标图像执行特征提取处理，得到与所述目标图像对应的特征图，所述目标图像包括第一图像和第二图像中的至少一种；

基于所述目标图像的特征图，得到所述目标图像中的针对目标对象的检测结果；

其中，响应于所述目标图像为第一图像，得到的所述检测结果为所述第一检测结果；以及，响应于所述目标图像为第二图像，得到的所述检测结果为所述第二检测结果；或者，

响应于所述目标图像包括第一图像和第二图像，得到的所述检测结果为所述第一检测结果和第二检测结果。

在一些可能的实施方式中，所述基于所述目标图像的特征图，得到所述目标图像中的针对目标对象的检测结果，包括：

对所述目标图像的特征图执行残差处理得到所述目标对象在所述目标图像中的概率图，所述概率图表示所述目标对象在所述目标图像中的分布概率；

基于所述概率图确定所述目标对象的第一检测结果和/或第二检测结果。

在一些可能的实施方式中，所述对所述第一图像和第二图像执行目标对象的检测，得到针对所述第一图像中的所述目标对象的第一检测结果，以及针对所述第二图像中的所述目标对象的第二检测结果，包括：

通过VGG神经网络提取所述目标图像的特征，得到与所述目标图像对应的特征图；