[发明专利]目标对象检测方法及装置、驾驶控制方法及装置

权利要求书

1.一种目标对象检测方法，其特征在于，包括：

根据第一视角和第二视角的映射关系，获取与第一视角下的第一图像对应的第二视角下的第二图像；

对所述第一图像和第二图像执行目标对象的检测，得到针对所述第一图像中的所述目标对象的第一检测结果，以及针对所述第二图像中的所述目标对象的第二检测结果；

根据所述映射关系将所述第一检测结果转换成第二视角下的第三检测结果；

对所述第二检测结果和第三检测结果执行特征融合，得到所述目标对象在第二视角下的最终检测结果。

2.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一视角为相机坐标系视角，所述第二视角为世界坐标系的俯视视角。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像和第二图像执行目标对象的检测，得到针对所述第一图像中的所述目标对象的第一检测结果，以及针对所述第二图像中的所述目标对象的第二检测结果，包括：

对目标图像执行特征提取处理，得到与所述目标图像对应的特征图，所述目标图像包括第一图像和第二图像中的至少一种；

基于所述目标图像的特征图，得到所述目标图像中的针对目标对象的检测结果；

其中，响应于所述目标图像为第一图像，得到的所述检测结果为所述第一检测结果；以及，响应于所述目标图像为第二图像，得到的所述检测结果为所述第二检测结果；或者，

响应于所述目标图像包括第一图像和第二图像，得到的所述检测结果为所述第一检测结果和第二检测结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像的特征图，得到所述目标图像中的针对目标对象的检测结果，包括：

对所述目标图像的特征图执行残差处理得到所述目标对象在所述目标图像中的概率图，所述概率图表示所述目标对象在所述目标图像中的分布概率；

基于所述概率图确定所述目标对象的第一检测结果和/或第二检测结果。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像和第二图像执行目标对象的检测，得到针对所述第一图像中的所述目标对象的第一检测结果，以及针对所述第二图像中的所述目标对象的第二检测结果，包括：

通过VGG神经网络提取所述目标图像的特征，得到与所述目标图像对应的特征图；

通过残差神经网络基于所述目标图像的特征图确定所述目标图像中的针对目标对象的检测结果。

6.一种驾驶控制方法，其特征在于，包括：

获取设置在车辆中的图像采集设备采集的第一视角下的第一图像，以及与所述第一图像对应的第二视角下的第二图像；

利用如权利要求1-5中任意一项所述目标对象检测方法对所述第一图像和第二图像执行目标对象检测，得到目标对象在第二视角下的最终检测结果；

基于所述最终检测结果控制所述车辆的行驶参数。

7.一种目标对象检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，其用于根据第一视角和第二视角的映射关系，获取与第一视角下的第一图像对应的第二视角下的第二图像；

检测模块，其用于对所述第一图像和第二图像执行目标对象的检测，得到针对所述第一图像中的所述目标对象的第一检测结果，以及针对所述第二图像中的所述目标对象的第二检测结果；

转换模块，其用于根据所述映射关系将所述第一检测结果转换成第二视角下的第三检测结果；

融合模块，其用于对所述第二检测结果和第三检测结果执行特征融合，得到所述目标对象在第二视角下的最终检测结果。

8.一种驾驶控制装置，其特征在于，包括：

获得模块，其用于获取设置在车辆中的图像采集设备采集的第一视角下的第一图像，以及与所述第一图像对应的第二视角下的第二图像；

目标对象检测模块，其用于利用如权利要求1-12中任意一项所述目标对象检测方法对所述第一图像和第二图像执行目标对象检测，得到目标对象在第二视角下的最终检测结果；

控制模块，其用于基于所述最终检测结果控制所述车辆的行驶参数。