[发明专利]一种腹腔镜手术机器人

说明书

本发明公开了一种腹腔镜手术机器人，包括：举升机构，所述举升机构顶部设置有一横推机构，所述横推机构的端部设置有一旋转机构；所述旋转机构上设置有多个关节机械臂，多个所述关节机械臂的端部皆设置有一安装托架，任一所述安装托架上设置有一腹腔镜机构，其余所述安装托架上皆设置有一手术刀机构。本发明所提供的腹腔镜手术机器人，手术刀机构和腹腔镜机构能够从同一切口进去待手术的地方，有效的减少患者的创伤，也可以通过各自的切口进去待手术的地方进行不同的手术，同时，由于在手术时不存在手部颤动，在狭窄腔体内的操作更加灵活、准确，操控范围大，改进了腔镜下的缝合技术，操作者不易疲劳，完成高难度的复杂手术更加轻松。

技术领域

本发明涉及微创手术技术领域，尤其涉及的是一种腹腔镜手术机器人。

背景技术

微创手术顾名思义就是微小创伤的手术。其是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。微创手术的优点是创伤小、疼痛轻、恢复快等。1987年法国医生Mouret偶然完成第一例LC并没有想到它标志着新的医学里程碑的诞生，微创概念的形成是因为整个医学模式的进步，是在整体治疗观带动下产生的。微创手术更注重病人的心理、社会、生理(疼痛)、精神风貌、生活质量的改善与康复，最大程度体贴病人，减轻病人的痛苦。微创手术无须开刀，只需在病人身上开1-3个0.5-1厘米个小孔，病人不留疤痕、无疼痛感、只需3-5天便可完成检查、治疗、康复全过程。降低了传统手术对人体的伤害，极大地减少了疾病给患者给来的不便和痛苦。近年来为了解决传统微创手术器具给医生造成的手术执行障碍，主从式的遥操作机器人技术被引入到微创手术中，如达芬奇手术机器人，这种主从式微创手术机器人最大的优点是引入了多自由度的手术操作手臂来增加手术器具的灵活性，还有引入了诸如高清晰的手术场景图像显示技术、消除手术医生震颤技术等。

现有技术中的腹腔镜手术机器人，包括多个机械臂，及设置在这些机械臂上的器械和内窥镜，由于机械臂的自由度小，因此，在进行小范围的手术时，这些器械和内窥镜只能通过各个切口进入人体待手术的地方，这样的导致创伤多。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供了一种腹腔镜手术机器人，使得手术刀和腹腔镜能够通过同一切口进入人体待手术的地方，减小对人体的创伤。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种腹腔镜手术机器人，其包括:

举升机构，所述举升机构顶部设置有一横推机构，所述横推机构的端部设置有一旋转机构；

所述旋转机构上设置有多个关节机械臂，多个所述关节机械臂的端部皆设置有一安装托架，任一所述安装托架上设置有一腹腔镜机构，其余所述安装托架上皆设置有一手术刀机构。

优选地，所述旋转机构包括旋转轴，所述旋转轴的下端部设置有吊装板，所述吊装板的侧壁设置有多个用于安装关节机械臂的限位凸起。

优选地，多个所述关节机械臂皆包括套设在限位凸起上的第一导轨，所述第一导轨适配有第一滑块，所述第一滑块上固定设置有一吊舱，所述吊舱上设置有一可旋转的第一机械臂单体，所述第一机械臂单体端部设置有可旋转的第二机械臂单体，所述第二机械臂单体端部设置有可旋转的第三机械臂单体，所述第三机械臂单体端部设置有可旋转的第四机械臂单体，所述第四机械臂单体端部设置有可旋转的第五机械臂单体，所述第五机械臂单体端部设置有可旋转的第六机械臂单体；

所述第一机械臂单体、第二机械臂单体、第三机械臂单体、第四机械臂单体、第五机械臂单体、第六机械臂单体之间皆通过关节转动连接；

所述第六机械臂单体与安装托架之间通过关节转动连接。

优选地，所述第一机械臂单体、第二机械臂单体、第三机械臂单体、第四机械臂单体、第五机械臂单体、第六机械臂单体的转动轴线至少有三条互不平行。