[发明专利]一种腹腔镜手术机器人

权利要求书

1.一种腹腔镜手术机器人，其特征在于，包括:

举升机构，所述举升机构顶部设置有一横推机构，所述横推机构的端部设置有一旋转机构；

所述旋转机构上设置有多个关节机械臂，多个所述关节机械臂的端部皆设置有一安装托架，任一所述安装托架上设置有一腹腔镜机构，其余所述安装托架上皆设置有一手术刀机构。

2.根据权利要求1所述的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述旋转机构包括旋转轴，所述旋转轴的下端部设置有吊装板，所述吊装板的侧壁设置有多个用于安装关节机械臂的限位凸起。

3.根据权利要求2所述的腹腔镜手术机器人，其特征在于，多个所述关节机械臂皆包括套设在限位凸起上的第一导轨，所述第一导轨适配有第一滑块，所述第一滑块上固定设置有一吊舱，所述吊舱上设置有一可旋转的第一机械臂单体，所述第一机械臂单体端部设置有可旋转的第二机械臂单体，所述第二机械臂单体端部设置有可旋转的第三机械臂单体，所述第三机械臂单体端部设置有可旋转的第四机械臂单体，所述第四机械臂单体端部设置有可旋转的第五机械臂单体，所述第五机械臂单体端部设置有可旋转的第六机械臂单体；

所述第一机械臂单体、第二机械臂单体、第三机械臂单体、第四机械臂单体、第五机械臂单体、第六机械臂单体之间皆通过关节转动连接；

所述第六机械臂单体与安装托架之间通过关节转动连接。

4.根据权利要求3所述的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述第一机械臂单体、第二机械臂单体、第三机械臂单体、第四机械臂单体、第五机械臂单体、第六机械臂单体的转动轴线至少有三条互不平行。

5.根据权利要求3所述的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述腹腔镜机构包括设置在安装托架上的第二导轨，所述第二导轨适配有第二滑块，所述第二滑块固定连接有一腹腔镜组件；

所述腹腔镜组件的前端可弯曲。

6.根据权利要求3所述的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述手术刀机构包括设置在安装托架上的第三导轨，所述第三导轨适配有第三滑块，所述第三滑块固定连接有一手术刀组件。

7.根据权利要求6所述的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述手术刀组件包括力传递模块及设置在力传递模块上的夹爪模块；

所述力传递模块包括壳体，所述壳体内底部设置有一电路板，所述电路板上方设置有多个第一驱动电机，多个所述第一驱动电机的输出轴上皆设置有用于固定第一钢丝绳的第一固定件，多个所述第一固定件通过第一连接板连接；

所述第一驱动电机一侧设置有多个第二驱动电机，多个所述第二驱动电机的输出轴上皆设置有用于固定第二钢丝绳的第二固定件，多个所述第二固定件通过第二连接板连接；

所述第二驱动电机一侧设置有一第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴通过同步带驱动一从动轮，所述从动轮一侧设置有多个导向轮，所述第一钢丝绳和第二钢丝绳通过导向轮来传动动力；

所述夹爪模块包括柔性外套，所述柔性外套一端设置在从动轮上方，所述柔性外套另一端设置有一对手术器械；

通过所述第一驱动电机和第一钢丝绳来调整柔性外套前端的位置，通过第二驱动电机和第二钢丝绳来控制手术器械的松开、闭合，所述第三驱动电机和同步带来控制手术器械的转动方向。

8.根据权利要求7所述的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述第一驱动电机的数量大于第二驱动电机的数量。

9.根据权利要求2所述的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述举升机构包括支架，所述支架上设置有多个导柱，多个所述导柱上套设有一支撑筒，所述支撑筒固定设置有一限位板，多个所述导柱内设置有一丝杆，所述限位板中部设置有与丝杆适配的螺孔，所述丝杆一侧设置有用于驱动丝杆转动的第四驱动电机；

通过所述第四驱动电机用来调整支撑筒的高度。

10.根据权利要求9所述的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述横推机构包括设置在支撑筒顶部的支撑板，所述支撑板上设置有第三导轨，所述第三导轨适配有第三滑块，所述第三滑块固定连接有一推板；

所述推板端部设置有用于安装旋转轴的圆盘体，所述圆盘体上设置有一用于驱动旋转轴转动的第五驱动电机。